[发明专利]一种模块化仿生移动平台驱动装置

说明书

本发明公开了一种模块化仿生移动平台驱动装置，包括底座和对称设置在底座两侧的运动组件，所述运动组件通过对称设置的驱动组件连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。一套驱动装置可以实现陆地行走、水中巡游、转向、下潜、上浮、多节组合变体等功能，结构简单，控制方便，运行稳定。

技术领域

本发明涉及仿生移动平台技术领域，尤其涉及一种模块化仿生移动平台驱动装置。

背景技术

近年来，海洋与陆地衔接的浅滩带越来越受到科学考察、环境监测、军事探测、海底资源勘测与开发等领域的关注，从而推动了适用于浅滩作业的水陆两栖平台技术发展。由于浅海带植物茂盛，珊瑚礁众多，各种底栖、浮游生物大量繁殖，其种类和数量大大超过其它海域，传统螺旋桨机构推进的作业机器人极易受到干扰出现故障。此外，现有的两栖移动平台噪声大，不易隐蔽，很难完成对浅海区域的隐蔽性侦查和探测。同时，现有的两栖移动平台在陆地和水中大多数采用两套不同的推进方式和腿式或蛇形结构，如在陆地上大多数采用足式、波动式、轮式和履带式等推进方式，在水下以水翼法、波动、喷射等推进法为主。现有的移动平台的驱动装置，结构复杂，功能单一，不能满足两栖移动的需求。

发明内容

本发明旨在提供一种模块化仿生移动平台驱动装置，很好的解决了上述问题，一套驱动装置可以实现陆地行走、水中巡游的两栖运动模式，同时能够实现转向、下潜、上浮、多节组合变体等功能，结构简单，控制方便，运行稳定。

本发明的技术方案是一种模块化仿生移动平台驱动装置，包括底座和两个运动组件，两个所述运动组件通过对称设置的驱动组件对称连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。

进一步的，所述运动组件为波浪形的飘鳍板。

进一步的，所述驱动组件有三组，每组所述驱动组件均包括对称设置在底座两侧的两个驱动舵机，每个所述驱动舵机与运动组件之间均通过连接组件驱动连接。

进一步的，所述连接组件包括第一连杆、第二连杆和摆腿，所述第一连杆一端与驱动舵机输出端固定连接，所述第一连杆另一端与第二连杆一端通过销轴转动连接，所述第二连杆另一端与摆腿一端通过销轴转动连接，所述摆腿另一端与运动组件固定连接，所述摆腿中部通过滑动轴承与底座转动连接。

进一步的，所述摆腿通过夹爪与运动组件上部夹持固定连接。

进一步的，所述滑动轴承为自润滑滑动轴承。

进一步的，所述第一连杆通过螺钉与驱动舵机固定连接。

进一步的，所述底座两侧还对称设置有浮力调节气腔。

进一步的，所述底座中部设置有控制器，所述控制器与驱动舵机和浮力调节气腔控制连接，用于控制驱动舵机的转动角度、速度和浮力调节气腔的气量。

进一步的，所述底座上设置有顶盖，所述控制器、驱动舵机和浮力调节气腔均包覆在顶盖内。

本发明的有益效果是：

1).本发明通过一套运动组件，实现了在陆地和水中均能很好移动的要求，简化了现有采用不同驱动组件驱动的技术，满足了在浅海区域复杂环境下的作业要求，简化了驱动结构，适应能力强；

2).本发明的波浪形的飘鳍板，采用柔性材料制成，如橡胶等可产生一定形变的材料，飘鳍板既能在水上上下翻动，又能在陆地上实现摆动，实现了水中巡游、陆地行走、转向的两栖移动，同时在浮力调节气腔的配合下具有转向、下潜、上浮等功能，结构简单，控制方便，运行稳定；同时还能够采用多个驱动装置首尾连接的方式，实现多节组合变体。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图（飘鳍板与底座垂直）；

图2为本发明的立体结构示意图（无顶盖，飘鳍板与底座平行）；