[发明专利]一种模块化仿生移动平台驱动装置

权利要求书

1.一种模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：包括底座(1)和两个运动组件，两个所述运动组件通过对称设置的驱动组件对称连接在底座(1)两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座(1)上的驱动舵机(2)、连接驱动舵机(2)驱动运动组件运动的连接组件(4)。

2.根据权利要求1所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述运动组件为波浪形的飘鳍板(3)。

3.根据权利要求1所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述驱动组件有三组，每组所述驱动组件均包括对称设置在底座(1)两侧的两个驱动舵机(2)，每个所述驱动舵机(2)与运动组件之间均通过连接组件(4)驱动连接。

4.根据权利要求1所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述连接组件(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)和摆腿(43)，所述第一连杆(41)一端与驱动舵机(2)输出端固定连接，所述第一连杆(41)另一端与第二连杆(42)一端通过销轴转动连接，所述第二连杆(42)另一端与摆腿(43)一端通过销轴转动连接，所述摆腿(43)另一端与运动组件固定连接，所述摆腿(43)中部通过滑动轴承(44)与底座(1)转动连接。

5.根据权利要求4所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述摆腿(43)通过夹爪(45)与运动组件上部夹持固定连接。

6.根据权利要求4所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述滑动轴承(44)为自润滑滑动轴承(44)。

7.根据权利要求4所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述第一连杆(41)通过螺钉(46)与驱动舵机(2)固定连接。

8.根据权利要求1所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述底座(1)两侧还对称设置有浮力调节气腔(5)。

9.根据权利要求8所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述底座(1)中部设置有控制器(6)，所述控制器(6)与驱动舵机(2)和浮力调节气腔(5)控制连接，用于控制驱动舵机(2)的转动角度、速度和浮力调节气腔(5)的气量。

10.根据权利要求9所述的模块化仿生移动平台驱动装置，其特征在于：所述底座(1)上设置有顶盖(7)，所述控制器(6)、驱动舵机(2)和浮力调节气腔(5)均包覆在顶盖(7)内。