[发明专利]障碍物检测方法、装置、交通工具及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于交通工具中的控制终端，所述交通工具还包括双目相机，所述双目相机包括第一摄像头及第二摄像头，所述方法包括：

通过所述第一摄像头采集第一环境图像；

通过所述第二摄像头采集第二环境图像；

分别对所述第一环境图像和所述第二环境图像进行障碍物检测，得到目标障碍物在所述第一环境图像的第一感兴趣区域及所述第二环境图像的第二感兴趣区域；

分别提取所述第一感兴趣区域的第一特征点及所述第二感兴趣区域的第二特征点；

将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多个匹配的特征点对；

根据各个所述特征点对，确定所述目标障碍物在相机坐标系中的三维空间坐标，所述相机坐标系为所述第一摄像头或者第二摄像头中的任意一个摄像头的坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域各自的类别信息，所述类别信息用于指示感兴趣区域对应的障碍物的类别；

当所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域各自的类别信息之间的相似度大于第一阈值时，执行所述分别提取所述第一感兴趣区域的第一特征点及所述第二感兴趣区域的第二特征点，将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多个匹配的特征点对的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若仅在所述第一环境图像检测到所述目标障碍物对应的第一感兴趣区域，未在所述第二环境图像中检测到所述目标障碍物对应的第二感兴趣，则舍弃所述第一感兴趣区域，确定未检测到所述目标障碍物；或

若仅在所述第二环境图像中检测到所述目标障碍物对应的第二感兴趣，未在所述第一环境图像检测到所述目标障碍物对应的第一感兴趣区域，则舍弃所述第二感兴趣区域，确定未检测到所述目标障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多个匹配的特征点对，包括：

根据各个所述第一特征点与各个所述第二特征点的图像坐标进行匹配，获取各个匹配点对；

对各个所述匹配点对进行极线约束处理，将满足极线约束的各个匹配点对获取为各个所述特征点对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第一特征点与各个所述第二特征点的图像坐标进行匹配，获取各个匹配点对，包括：

分别计算各个所述第一特征点的第一描述子以及各个所述第二特征点的第二描述子；

按照各个所述第一特征点的第一描述子以及各个所述第二特征点的第二描述子进行匹配，获取各个所述匹配点对。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述特征点对，确定所述目标障碍物在相机坐标系中的三维空间坐标，包括；

根据目标特征点对中包含的第一特征点及第二特征点的图像坐标、所述第一摄像头及所述第二摄像头的摄像头参数，计算所述目标特征点对在所述相机坐标系下的三维空间坐标，所述目标特征点对为所述多个匹配的特征点对中的任一特征点对；

根据各个所述特征点对在所述相机坐标系下的三维空间坐标，确定所述目标障碍物在相机坐标系中的三维空间坐标。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述双目相机的内参和外参，对所述第一环境图像和所述第二环境图像进行校正，使得空间中的任意一点在所述第一环境图像和所述第二环境图像中的纵坐标的坐标相同。