[发明专利]器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人

说明书

本发明公开了一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构和手术机器人。器械驱动器的表面设置有驱动器固定扣，无菌适配器连接至器械驱动器。无菌适配器包括适配器主体和适配器连接组件。驱动器固定扣至少部分延伸进入适配器主体。适配器连接组件设置于适配器主体，用于将适配器主体固定至器械驱动器，适配器连接组件具有能够与驱动器固定扣配合的活动扣，活动扣在与驱动器固定扣形成接合的接合位置和与驱动器固定扣脱离的脱离位置之间可移动，活动扣的活动轨迹平行于器械驱动器的表面。根据本发明的器械驱动器和无菌适配器的连接结构，利用驱动器固定扣活动扣之间的相对水平移动实现卡接，能够避免卡扣之间出现虚位，提高了紧密性和稳定性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。

目前，参考图1，无菌适配器和器械驱动器采用卡扣实现连接，其利用两个卡扣的弹性使得两个卡扣出现相对旋转运动进而实现卡接，图1中虚线即为卡扣运动轨迹的示意。但是存在卡扣的扣合面之间存在间隙，易造成受力不均、扣合不稳固、出现振动等，对整个系统的稳定性存在不利影响。

因此，需要一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构，所述器械驱动器的表面设置有驱动器固定扣，所述无菌适配器连接至所述器械驱动器，所述无菌适配器包括：

适配器主体；

适配器连接组件，所述适配器连接组件设置于所述适配器主体，用于将所述适配器主体固定至所述器械驱动器，所述适配器连接组件具有能够与所述驱动器固定扣配合的活动扣，所述活动扣在与所述驱动器固定扣形成接合的接合位置和与所述驱动器固定扣脱离的脱离位置之间可移动，其中，所述活动扣的活动轨迹平行于所述器械驱动器与所述无菌适配器的配合表面。

根据本发明的器械驱动器和无菌适配器的连接结构，利用驱动器固定扣活动扣之间的相对水平移动实现卡接，能够避免卡扣之间出现虚位，提高了卡合的紧密性和稳定性。

进一步地，所述器械驱动器的表面设置有两组所述驱动器固定扣，两组所述驱动器固定扣被驱动器传动部分分隔设置，所述适配器连接组件包括：

两个活动件，每个所述活动件具有对应于一组所述驱动器固定扣的一组所述活动扣，所述两个活动件均相对于所述适配器主体可移动，以带动所述活动扣在所述接合位置和所述脱离位置之间可移动，

至少一个弹性件，所述弹性件与所述活动件连接，以向所述活动件提供驱使所述活动扣趋向所述接合位置的力。

根据上述设置，两组活动扣和两组驱动器固定扣的配合能够实现器械驱动器和无菌适配器的多点扣合，且每一组活动扣在扣合时能够实现联动，方便拆装。