[发明专利]一种基于几何特征识别的数字化划线方法、系统及装置

权利要求书

1.一种基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，包括：

接收测量待划线工件得到的三维信息；

根据接收的三维信息构建待划线工件的三维模型；

对构建的三维模型中所包含的数据关系进行处理，得到划线工序中所需的最优加工余量；

结合机器人运动学和动力学原理，对得到的最优加工余量进行处理，得到机器人所需要的运动参数；

发送所得到的运动参数给机器人控制器，以驱动机器人完成划线运动。

2.根据权利要求1所述的基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，所述测量待划线工件的三维信息是通过摄像装置进行测量，摄像装置为环绕工作台的摄像机阵列，多角度拍摄待划线工件，同时采用基于位置的视觉伺服系统控制机器人划线运动的精度。

3.根据权利要求1所述的基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，所述三维模型中所有的数据关系，包含设定的工艺路线、加工设备的性能参数、最终成品的三维设计模型以及采集所得的待划线工件的三维模型数据。

4.根据权利要求1所述的基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，所述运动参数包含对机器人运动学和动力学原理进行分析得到的机器人划针尖端需要经过的运动路径以及划针在各对应位置所需的取向和根据对最优加工余量进行处理得到的空间坐标序列。

5.根据权利要求4所述的基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，所述的空间坐标序列包含起始点、控制点、结束点以及运动的插补方法。

6.根据权利要求1所述的基于几何特征识别的数字化划线方法，其特征在于，所述机器人控制器接收运动参数，对划线机器人发送指令，完成划线运动。

7.一种基于几何特征识别的数字化划线系统，其特征在于，包括：

接收模块，所述接收模块用于接收测量待划线工件得到的三维信息；

构建模块，所述构建模块用于根据接收的三维信息构建待划线工件的三维模型；

第一信息处理模块，所述第一信息处理模块用于对构建的三维模型中所包含的数据关系进行处理，得到划线工序中所需的最优加工余量；

第二信息处理模块，所述第二信息处理模块用于结合机器人运动学和动力学原理，对得到的最优加工余量进行处理，得到机器人所需要的运动参数；

发送模块，所述发送模块用于发送所得到的运动参数给机器人控制器，以驱动机器人完成划线运动。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。