[发明专利]数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备。上述方法包括：获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备。

背景技术

传统的组合导航算法架构多为单芯片或双核架构。单个ARM(Advanced RISCmachines，简称ARM)微处理器芯片或单个DSP(Digital Signal Processing，DSP技术，简称DSP)系统等实现数据传输、接口控制、导航解算等各种功能。这种设计方式方案简单，但精度低，处理速度慢，适用于对性能要求不高的场合。双CPU设计方式常见的有DSP+FPGA和ARM+FPGA(Field programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列，简称FPGA)作为系统的核心处理器，这种设计算法为顺序执行，会导致资源不能充分的利用。

针对上述的问题，现有技术中对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据的处理方法，包括：获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算之前，上述方法还包括：确定第二对象上的测量装置测量的惯性信息，其中，测量装置包括陀螺仪和加速度计；根据惯性信息和初始数据完成第二对象的初始对准，其中，初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差。

在一个示例性实施例中，将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，包括：通过第二处理器将初始数据进行解算划分，其中，解算划分包括以下至少之一：初始数据的中的姿态数据、初始数据的中的速度数据、初始数据的中的位置数据；将解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到第二对象对应的运行状态；对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果，包括：获取第二对象上预设的补偿参数，其中，补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，以确定第二对象对应的解算结果。

在一个示例性实施例中，通过补偿参数对运行状态进行滤波补偿，包括：确定第二对象的当前工作模式，以根据当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对运行状态进行处理的目标方程；使用目标方程对加入补偿参数的运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值，根据状态变量和误差协方差的估计值对运行状态进行滤波补偿。