[发明专利]数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

通过第一处理器对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据；

将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算之前，所述方法还包括：

确定所述第二对象上的测量装置测量的惯性信息，其中，所述测量装置包括陀螺仪和加速度计；

根据所述惯性信息和所述初始数据完成所述第二对象的初始对准，其中，所述初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，包括：

通过所述第二处理器将所述初始数据进行解算划分，其中，所述解算划分包括以下至少之一：所述初始数据的中的姿态数据、所述初始数据的中的速度数据、所述初始数据的中的位置数据；

将所述解算划分的结果通过预设算法进行运算处理，得到所述第二对象对应的运行状态；

对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果，包括：

获取所述第二对象上预设的补偿参数，其中，所述补偿参数包括以下至少之一：重力补偿参数、速度补偿参数、位置补偿参数；

通过所述补偿参数对所述运行状态进行滤波补偿，以确定所述第二对象对应的解算结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述补偿参数对所述运行状态进行滤波补偿，包括：

确定所述第二对象的当前工作模式，以根据所述当前工作模式从预设的不同变量的卡尔曼滤波方程中确定对所述运行状态进行处理的目标方程；

使用所述目标方程对加入所述补偿参数的所述运行状态进行运算，得到当前运行状态对应的状态变量和误差协方差的估计值；

根据所述状态变量和所述误差协方差的估计值对所述运行状态进行滤波补偿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，并将所述解算结果同步至第三处理器之后，所述方法还包括：

接收对外接口的调用指令；

在所述调用指令通过所述第三处理器的安全校验的情况下，允许发出所述调用指令的目标对象进行对所述第二对象的数据调试与软件升级。

7.一种数据的处理系统，其特征在于，包括：

第一处理器，用于获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，对所述运行数据进行预处理，得到用于对所述第二对象进行导航解算的初始数据，其中，所述运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；

第二处理器，与第一处理器连接，用于对所述初始数据进行惯性导航解算，得到所述第二对象对应的解算结果，其中，所述解算结果包含所述第二对象的姿态信息和加速度信息；

第三处理器，与第二处理器连接，用于同步所述解算结果进行存储。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

测量装置，用于确定所述第二对象的惯性信息，根据所述惯性信息和所述初始数据完成所述第二对象的初始对准，其中，所述初始对准用于指示消除第二对象实际导航的误差，所述测量装置包括陀螺仪和加速度计。

9.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。