[发明专利]基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供一种基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备，包括：若车地通信正常，接收地面列车智能监控系统ITS下发的第一列车运行计划，确定第一前车识别路径；接收车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL感知的第一障碍物信息；基于所述第一障碍物信息，控制对象控制器OC为路径上的道岔资源添加道岔资源锁，确定第一锁定路径；基于所述第一锁定路径、所述第一障碍物信息和所述第一前车识别路径确定移动授权范围。本发明提供的方法、装置和电子设备，避免采用车车通信这种复杂且时延大的通信方式获取前车位置，增加的感知设备还能进一步提高安全性。

技术领域

本发明涉及列车移动授权技术领域，尤其涉及一种基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备。

背景技术

移动授权是列车行车和安全防护的重要依据，移动授权指导列车按照给定的运行方向、给定的限制速度安全的运行通过的轨道区段，通过移动授权实现保持列车运行间隔，为列车提供安全防护功能。

目前无论是传统的基于通信的列车自动控制系统(Communication Based TrainControl System，CBTC)还是基于车车通信的CBTC系统，都必须依赖各设备之间的通信获取线路信息或前方列车信息，用来进行移动授权的计算。系统之间交互信息较多，增加了系统的复杂度，同时信息传输存在延迟，降低了系统的实时性，限制了列车的灵活运行控制。

基于车车通信的CBTC系统虽然在传统CBTC系统的基础上进行了一些优化，但还是存在如下技术问题：1、车与车之间存在通信延迟，降低了本车获取前车位置的实时性；2、当前车为丢失通信列车的时候，本车无法获知前车的位置信息，本车无法近距离的追踪前车；3、作为丢失通信列车，由于无法获知线路信息，以及前车信息，列车只能紧急制动等待司机低速控车。

因此，如何避免现有的计算移动授权方法中车车之间的通信延迟导致计算移动授权的实时性不足，且当前车为丢失通信列车时，无法计算移动授权而只能紧急制动等待司机低速控车的情况，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备，用以解决现有的计算移动授权方法中车车之间的通信延迟导致计算移动授权的实时性不足，且当前车为丢失通信列车时，无法计算移动授权而只能紧急制动等待司机低速控车的问题，通过从地面列车智能监控系统ITS获取列车运行计划，并基于轨道设备对象控制器OC实时获取的列车位置确定前车识别路径，避免通过复杂且时延大的车车通信获取前车位置，而增加的感知设备，车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL可识别线路上除车之外的其他障碍物，提高系统安全性。因此，本发明提供的方法、装置和电子设备，可以采用列车与地面列车智能监控系统ITS通信的方式确定前车识别路径，无需采用车车通信这种复杂且时延大的通信方式，增加的感知设备还进一步提高安全性。

本发明提供一种基于列车感知的移动授权确定方法，包括：

若车地通信正常，

接收地面列车智能监控系统ITS下发的第一列车运行计划，确定第一前车识别路径；

接收车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL感知的第一障碍物信息，其中，所述ITE使用摄像头采集前方轨道图像后基于图像中障碍物的识别确定障碍物信息，所述TSL包括多个在轨道上每隔预设距离布设的捕捉前方轨道三维点云数据的雷达扫描装置；

基于所述第一障碍物信息，控制对象控制器OC为路径上的道岔资源添加道岔资源锁，确定第一锁定路径；

基于所述第一锁定路径、所述第一障碍物信息和所述第一前车识别路径确定移动授权范围。

根据本发明提供的一种基于列车感知的移动授权确定方法，所述接收车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL感知的第一障碍物信息，包括：

接收车载智能鹰眼系统ITE感知的ITE障碍物信息；