[发明专利]基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，包括：

若车地通信正常，

接收地面列车智能监控系统ITS下发的第一列车运行计划，确定第一前车识别路径；

接收车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL感知的第一障碍物信息，其中，所述ITE使用摄像头采集前方轨道图像后基于图像中障碍物的识别确定障碍物信息，所述TSL包括多个在轨道上每隔预设距离布设的捕捉前方轨道三维点云数据的雷达扫描装置；

基于所述第一障碍物信息，控制对象控制器OC为路径上的道岔资源添加道岔资源锁，确定第一锁定路径；

基于所述第一锁定路径、所述第一障碍物信息和所述第一前车识别路径确定移动授权范围。

2.根据权利要求1所述的基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，所述接收车载智能鹰眼系统ITE和地面轨道星链TSL感知的第一障碍物信息，包括：

接收车载智能鹰眼系统ITE感知的ITE障碍物信息；

若所述ITE障碍物信息为视距范围内无障碍物，则确定从地面轨道星链TSL获取的TSL障碍物信息为第一障碍物信息，否则，确定所述ITE障碍物信息为第一障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，所述确定从地面轨道星链TSL获取的TSL障碍物信息为第一障碍物信息，包括：

确定从地面轨道星链TSL获取的TSL障碍物中的前方最近障碍物；

若当前列车车头到所述前方障碍物之间的视距范围连续，则确定所述前方最近障碍物为第一障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，所述接收地面列车智能监控系统ITS下发的第一列车运行计划，确定第一前车识别路径，包括：

接收地面列车智能监控系统ITS下发的第一列车运行计划，向所述OC获取列车当前实时位置信息；

基于所述第一列车运行计划和所述列车当前实时位置信息确定当前列车第一前车识别路径。

5.根据权利要求1所述的基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，所述基于所述第一锁定路径、所述第一障碍物信息和所述第一前车识别路径确定移动授权范围，包括：

基于所述第一前车识别路径中前车的车速和距离，确定移动授权范围的第一终点；

基于所述第一锁定路径，确定移动授权范围的第二终点；

基于所述TSL的最大感知范围，确定移动授权范围的第三终点；

基于所述第一障碍物信息中的前方障碍物位置防护点的安全防护距离，确定移动授权范围的第四终点；

基于所述第一终点、所述第二终点、所述第三终点和所述第四终点确定移动授权范围。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的基于列车感知的移动授权确定方法，其特征在于，还包括：

若发生车地通信故障，

接收地面列车智能监控系统ITS下发的第二前车识别路径；

接收车载智能鹰眼系统ITE感知的第二障碍物信息并反馈至所述ITS；

接收所述ITS基于所述第二障碍物信息控制对象控制器OC为路径上的道岔资源添加道岔资源锁确定的第二锁定路径；

基于所述第二锁定路径、所述第二障碍物信息和所述第二前车识别路径确定移动授权范围。