[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台

权利要求书

1.一种机器人系统，其包括：

操纵器；以及

处理器，所述处理器被配置为：

检测插管是否被安装到所述操纵器；

检测指示所述机器人系统将处于装配模式的输入；以及

响应于在所述插管被安装到所述操纵器时检测到所述输入，阻止所述机器人系统进入所述装配模式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器进一步被配置为：

响应于在所述插管不被安装到所述操纵器时检测到所述输入，不阻止所述机器人系统进入所述装配模式。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括：

平台，所述平台通过一结构连接到所述操纵器，其中所述机器人系统进一步被配置为：响应于检测到所述插管被安装到所述操纵器，阻止所述平台的移动。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，其中所述输入包括将所述操纵器连接到平台的结构的关节操作。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述关节操作包括使所述操纵器移动至运动限制范围内或运动限制范围的阈值内。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述处理器被配置为当所述机器人系统处于端口离合模式时检测所述关节操作。

7.一种机器人系统，其包括：

平台；

包括连杆的操纵器；

支撑所述平台的第一结构；以及

连接在所述平台和所述操纵器之间的第二结构，所述第二结构包括关节，

其中所述机器人系统被配置为：

感应所述关节移动至所述关节的运动限制范围的阈值内或所述关节的运动限制范围，所述关节的运动限制范围的阈值小于所述关节的运动的总范围；

响应于感应的移动而进入装配模式；

感应所述连杆从相对于所述平台的初始位置关系到相对于所述平台的移位位置关系的输入移位，所述输入移位由所述操纵器的手动移动所引起；以及

驱动所述第一结构，使得所述连杆返回到相对于所述平台的所述初始位置关系。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：

检测所述关节已移动到所述关节的运动限制范围；以及

响应于检测到所述关节已移动到所述关节的运动限制范围，驱动所述第一结构以使所述平台相对于所述关节移动，从而使所述关节移动离开所述关节的运动限制范围。

9.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为：

在驱动所述第一结构时阻止所述操纵器的铰接，使得在所述第一结构被驱动时，所述操纵器作为基本上刚性的主体而移动。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为驱动所述第一结构以减小所述连杆相对于所述平台的相对速度。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中当所述连杆相对于所述平台的相对速度超过饱和阈值时，使所述连杆相对于所述平台的所述相对速度减小至饱和速度。

12.根据权利要求10所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步被配置为当所述连杆相对于所述平台的所述相对速度使所述第一结构朝向所述关节的不期望运动限制配置移动时，促使所述第一结构脱离不期望运动限制配置。

13.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所驱动的所述第一结构的移动使第二操纵器的操纵的远程中心朝向操纵的第二期望的远程中心移动。

14.根据权利要求7所述的机器人系统，其中所述初始位置关系有助于保持所述操纵器相对于所述平台的期望的运动范围。