[发明专利]一种无人机的自动控制方法

说明书

本发明公开了一种输电线路监测检修维护无人机，以及通过无人机来自动控制以进行输电线路监测检修维护的方法，无人机包括无人机本体，所述无人机本体的前端固定安装有监测机构，所述无人机本体的下端固定安装有连接机构，所述无人机本体的下端通过连接机构分别活动连接有除巢机构与清扫机构，所述监测机构包括第一固定盒、监测组件与转动组件，所述第一固定盒固定安装在无人机本体的侧壁；无人机本体通过监测机构可以方便对输电线路进行监测，在发现杆塔上有鸟巢时，通过除巢机构可以将鸟巢摘除，并带回地面，避免损坏鸟巢内部的鸟蛋或幼鸟，在发现绝缘子表面附着鸟粪后，通过清扫机构可以方便将鸟粪清除，避免人工爬高摘除鸟巢或清除鸟粪，降低输电线路维护的危险性，保护工人的生命安全。

技术领域

本发明涉及输电线路无人机技术领域，更具体地说，涉及一种输电线路监测检修维护无人机和一种无人机的自动控制方法。

背景技术

输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现，结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路，与地下输电线路相比较，架空线路建设成本低，施工周期短，易于检修维护，因此，架空线路输电是电力工业发展以来所采用的主要输电方式，通常所称的输电线路就是指架空输电线路，通过架空线路将不同地区的发电站、变电站、负荷点连接起来,输送或交换电能,构成各种电压等级的电力网络或配电网。

但是架空线路会直接受到气象条件的作用，强风暴侵袭、结冰等影响，同时，雷闪袭击、雨淋、湿雾以及自然和工业污秽等也都会破坏或降低架空线路的绝缘强度甚至造成停电事故，由于架空线路通常实在高空，对于输电线路的维护非常困难，而且人工维护作业危险性高，威胁工人的生命安全，在春季，鸟儿在杆塔上筑巢时，可能出现鸟粪闪络，所以在巡视时应对鸟儿巢穴等进行重点检查，及时发现及时处理。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种输电线路监测检修维护无人机和一种无人机的自动控制方法。本方案中无人机本体通过监测机构可以方便对输电线路进行监测，在发现杆塔上有鸟巢时，通过除巢机构可以将鸟巢摘除，并带回地面，避免损坏鸟巢内部的鸟蛋或幼鸟，在发现绝缘子表面附着鸟粪后，通过清扫机构可以方便将鸟粪清除，避免人工爬高摘除鸟巢或清除鸟粪，降低输电线路维护的危险性，保护工人的生命安全。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种输电线路监测检修维护无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的前端固定安装有监测机构，所述无人机本体的下端固定安装有连接机构，所述无人机本体的下端通过连接机构分别活动连接有除巢机构与清扫机构；

所述监测机构包括第一固定盒、监测组件与转动组件，所述第一固定盒固定安装在无人机本体的侧壁，所述监测组件转动连接在第一固定盒侧壁的下端，所述转动组件固定安装在第一固定盒的内部，所述转动组件与监测组件传动连接。

进一步的，所述监测组件包括转杆、支架、摄像头本体与第一电机，所述转杆转动连接在第一固定盒侧壁的下端，所述转杆的一端伸入第一固定盒的内部，所述支架固定安装在转杆的侧壁，所述摄像头本体转动连接在支架的内部，所述第一电机固定安装在支架的正面，所述第一电机的输出端伸入支架的内部，所述第一电机的输出端与摄像头本体固定连接。

进一步的，所述转动组件包括第二电机、第一齿轮与第二齿轮，所述第二电机固定安装在第一固定盒的内部，所述第一齿轮固定安装在第二电机的输出端，所述第二齿轮固定安装在转杆一端的外壁，所述第一齿轮与第二齿轮通过传动带传动连接，所述转杆的一端固定安装有第一限位组件。

进一步的，所述第一限位组件包括第一限位槽与第一限位块，所述第一限位槽开设在第一固定盒的内部，所述第一限位块固定安装在转杆一端的外壁，所述第一限位块滑动连接在第一限位槽的内部。