[发明专利]一种方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种方法、装置、机器人及存储介质。所述方法包括：获取测量区域各测量点在第一坐标系下的测量点位置；对所述测量点位置进行位置转换，得到各测量点在第二坐标系下的目标测量点位置，其中，所述第二坐标系为机器人空间坐标系；基于所述目标测量点位置，若确定机械臂的关节点不在安全作业范围内，发出报警信号进行安全预警。通过上述方法，实现了机器人在工作时，在检测到障碍物时，可以自动计算出机器人的机械臂的各关节点到各测量点(也就是障碍物，例如障碍物可以为天花板、墙面或地板等)的距离，进而在确定机械臂的各关节点不在安全作业范围内时，可以发出报警信号进行安全预警，进而可以提升对机器人进行有效保护的概率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

移动机器人技术是高科技领域内具有代表性的战略性技术之一，多自由度的机械臂可达范围大、负载能力强，在生产生活中扮演着非常重要的角色，应用也非常广泛。机械臂的运动学问题是工业机器人应用的基础，是机械臂轨迹规划和实时控制的前提，只有确定机械臂末端执行器的空间位姿与机械臂关节变量之间的映射关系，才能够进行编程控制。

在对相关的安全预警方法的研究中发现，相关的安全预警方法中，机械臂的各个关节点离测量区域的距离是不可判断的，缺少对机器人的安全保护。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种方法、装置、机器人以及存储介质，以实现改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种方法，应用于机器人的安全预警，所述方法包括：获取测量区域各测量点在第一坐标系下的测量点位置；对所述测量点位置进行位置转换，得到各测量点在第二坐标系下的目标测量点位置，其中，所述第二坐标系为机器人空间坐标系；基于所述目标测量点位置，若确定机械臂的关节点不在安全作业范围内，发出报警信号进行安全预警。

第二方面，本申请实施例提供了一种装置，运行于机器人的安全预警，所述装置包括：位置获取单元，用于获取测量区域各测量点在第一坐标系下的测量点位置；位置转换单元，用于对所述测量点位置进行位置转换，得到各测量点在第二坐标系下的目标测量点位置，其中，所述第二坐标系为机器人空间坐标系；预警单元，用于基于所述目标测量点位置，若确定机械臂的关节点不在安全作业范围内，发出报警信号进行安全预警。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

本申请实施例提供了一种方法、装置、机器人及存储介质。首先获取测量区域各测量点在第一坐标系下的测量点位置，然后对测量点位置进行位置转换，得到各测量点在第二坐标系下的目标测量点位置，其中，所述第二坐标系为机器人空间坐标系，最后基于目标测量点位置，若确定机械臂的关节点不在安全作业范围内，发出报警信号进行安全预警。通过上述方法，实现了机器人在工作时，在检测到障碍物时，可以自动计算出机器人的机械臂的各关节点到各测量点(也就是障碍物，例如障碍物可以为天花板、墙面或地板等)的距离，进而在确定机械臂的各关节点不在安全作业范围内时，可以发出报警信号进行安全预警，进而可以提升对机器人进行有效保护的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提出的一种方法的流程图；

图2示出了本申请另一实施例提出的一种方法的流程图；