[发明专利]上肢助力外骨骼机器人

权利要求书

1.一种上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：包括伸缩模拟肌肉（100）、液压动力机构（200）、胸部支撑架（300）、肩部支撑架（400）和大臂连接套（500）；

所述伸缩模拟肌肉（100）包括第一软管（110）和多个液压缸（120），液压缸（120）内设置有第一活塞（121）、第一活塞杆（122）、第二活塞（123）和第二活塞杆（124），液压缸（120）的两端均封闭，第一活塞杆（122）的一端穿过液压缸（120）和第二活塞（123）并与第一活塞（121）连接，第二活塞杆（124）的一端穿过液压缸（120）和第一活塞（121）并与第二活塞（123）连接，第一活塞（121）和第二活塞（123）之间形成液压腔（125）；多个液压缸（120）呈一字型排列，相邻液压缸（120）的第一活塞杆（122）和第二活塞杆（124）连接，所有液压缸（120）的液压腔（125）与第一软管（110）的一端连通，第一软管（110）的另一端与液压动力机构（200）连接；

所述胸部支撑架（300）固定在用户的胸部，肩部支撑架（400）固定在用户的肩部，液压动力机构（200）安装在胸部支撑架（300）上；

所述大臂连接套（500）固定在用户的大臂上，所述伸缩模拟肌肉（100）的两端的液压缸（120）分别连接肩部支撑架（400）和大臂连接套（500）；

所述相邻液压缸（120）的第一活塞杆（122）和第二活塞杆（124）之间通过万向节（130）连接。

2.根据权利要求1所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：所述伸缩模拟肌肉（100）还包括由弹性材料制成的伸缩板（140），所有液压缸（120）均固定在伸缩板（140）上。

3.根据权利要求2所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：所述伸缩模拟肌肉（100）的数量为八条，大臂的外表面、内表面、前表面和后表面各安装两条伸缩模拟肌肉（100），安装在大臂内表面的伸缩模拟肌肉（100）的两端的液压缸（120）分别连接胸部支撑架（300）和大臂连接套（500）。

4.根据权利要求3所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：还包括弯曲模拟肌肉（600）和小臂连接套（700），所述弯曲模拟肌肉（600）包括第二软管（610）、弹性弯板（620）和外膨胀套（630）；所述外膨胀套（630）的内部设置有中空的第一膨胀腔（631），外膨胀套（630）呈弧形，外膨胀套（630）的外表面呈波浪形，外膨胀套（630）的内表面由弹性弯板（620）封闭；

所述第二软管（610）的一端与第一膨胀腔（631）连通，另一端连接液压动力机构（200）；

所述小臂连接套（700）固定在用户的小臂上，外膨胀套（630）的两端分别连接大臂连接套（500）和小臂连接套（700）。

5.根据权利要求4所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：所述第一膨胀腔（631）内设置有第一连接筋（632）。

6.根据权利要求5所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：所述弯曲模拟肌肉（600）还包括内膨胀套（640），所述内膨胀套（640）的内部设置有中空的第二膨胀腔（641），内膨胀套（640）呈弧形，内膨胀套（640）的外表面由弹性弯板（620）封闭；第二膨胀腔（641）内设置有与弹性弯板（620）垂直的第二连接筋（642）；所述第二软管（610）与第二膨胀腔（641）连通。

7.根据权利要求6所述的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于：还包括弹力带（800），所述弹力带（800）位于用户的肘关节处并且弹力带（800）的两端分别连接大臂连接套（500）和小臂连接套（700）。