[发明专利]腹腔手术机器人、手术器械及动力盒

权利要求书

1.一种动力盒，其特征在于，包括：

壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；

动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及

多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的动力盒，其特征在于，所述角度检测组件包括主动齿轮、从动部件以及检测部件，所述主动齿轮设置于所述动力电机的输出轴，所述从动部件与所述主动齿轮传动连接，并可转动设置于所述顶板远离所述底板的表面，所述检测部件能够检测所述从动部件的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的动力盒，其特征在于，所述从动部件包括消隙部件以及连接轴，所述连接轴可转动设置于所述顶板，所述消隙部件安装于所述连接轴，并与所述主动齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件为消隙齿轮，包括扭转件、第一齿轮以及第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述扭转件用于向所述第一齿轮与所述第二齿轮施加扭转力，使所述第一齿轮与所述第二齿轮在所述扭转件的扭转力作用下错开设置，并与所述主动齿轮保持抵接。

5.根据权利要求4所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括第一阻挡件以及第二阻挡件，所述第一阻挡件设置于所述第一齿轮，所述第二阻挡件设置于所述第二齿轮，所述扭转件的两端分别与所述第一阻挡件以及所述第二阻挡件抵接，所述扭转件为扭簧。

6.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述扭转件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一阻挡件和所述第二阻挡件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮相对的表面；

或者，所述扭转件、所述第一齿轮与所述第二齿轮沿轴向依次层叠设置，所述第一阻挡件与所述第二阻挡件分别设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮朝向所述扭转件的表面，且所述第一齿轮开设避位槽，所述第二阻挡件穿过所述避位槽伸出，并与所述扭转件抵接。

7.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括防退件，所述防退件设置于所述消隙部件的至少一侧，用于限制所述消隙部件的轴向位移。

8.根据权利要求3所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件包括从动齿轮以及顶紧件，所述从动齿轮设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述顶紧件用于顶紧所述从动齿轮，并使所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

9.根据权利要求8所述的动力盒，其特征在于，所述顶紧件包括转动支架以及扭动件，所述转动支架与所述连接轴连接，并随所述连接轴转动，所述扭动件的一端设置于所述顶板，所述扭动件的另一端与所述转动支架连接，所述扭动件的扭动力能够推动所述连接轴带动所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

10.根据权利要求9所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括限位件，所述限位件设置于所述顶板，并与所述扭动件抵接，用于限制扭动件的位移。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的动力盒，其特征在于，所述检测部件包括磁性件以及编码件，所述编码件设置于所述底板，所述磁性件设置于所述连接轴靠近所述编码件的端部，所述编码件能够检测所述磁性件的旋转角度。

12.根据权利要求11所述的动力盒，其特征在于，所述动力盒还包括屏蔽部件，所述屏蔽部件设置于所述底板，用于分隔所述动力电机与所述检测部件。