[发明专利]场景显示方法及装置、设备、车辆、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种场景显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两个AR设备在同一时刻拍摄的现实场景图像以及每个AR设备的定位信息；其中，所述至少两个AR设备的拍摄区域之间存在重叠部分；

基于所述现实场景图像中包括的场景对象，确定与所述场景对象匹配的虚拟场景数据；

生成现实场景与所述虚拟场景数据相叠加的增强现实数据；

基于所有AR设备的定位信息和AR设备之间的位置关系，在每个AR设备上显示与自身的定位信息匹配的增强现实数据；其中，所述至少两个AR设备所显示的增强现实数据共存于一个虚拟空间。

2.根据权利要求1所述的场景显示方法，其特征在于，所述基于所述现实场景图像中包括的场景对象，确定与所述场景对象匹配的虚拟场景数据，包括：

基于所述现实场景图像，生成虚拟场景模型；

确定所述场景对象在所述虚拟场景模型中对应的虚拟对象模型；

对所述虚拟对象模型添加虚拟效果，得到所述虚拟场景数据。

3.根据权利要求2所述的场景显示方法，其特征在于，所述基于所述现实场景图像，生成虚拟场景模型，包括：

获取所述现实场景图像的图像信息和深度信息；

根据所述现实场景图像的图像信息和深度信息，对现实场景进行三维建模，得到所述虚拟场景模型。

4.根据权利要求1所述的场景显示方法，其特征在于，所述AR设备的定位信息包括在即时定位与地图构建SLAM坐标系下的定位信息；

所述基于所有AR设备的定位信息和AR设备之间的位置关系，在每个AR设备上显示与自身的定位信息匹配的增强现实数据，包括：

基于所有AR设备的定位信息，将每个AR设备所对应的SLAM坐标系变换到与现实场景匹配的虚拟场景模型的世界坐标系下；

基于AR设备之间的位置关系，分别确定并显示每个AR设备在当前位置所匹配的增强现实数据。

5.根据权利要求4所述的场景显示方法，其特征在于，所述AR设备包括至少第一AR设备和第二AR设备；

所述基于AR设备之间的位置关系，分别确定并显示每个AR设备在当前位置所匹配的增强现实数据，包括：

确定并显示所述第一AR设备在当前位置所匹配的增强现实数据；

根据所述AR设备的运动信息以及所述第一AR设备和所述第二AR设备之间的位置关系，确定并显示所述第二AR设备在当前位置所匹配的增强现实数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的场景显示方法，其特征在于，所述AR设备设置于车辆上；

在所述基于所有AR设备的定位信息和AR设备之间的位置关系，在每个AR设备上显示与自身的定位信息匹配的增强现实数据的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的移动过程中，对所述现实场景图像以及每个AR设备的定位信息进行更新，并基于更新的现实场景图像得到更新的虚拟场景数据；

基于所有AR设备的更新的定位信息和AR设备之间的位置关系，在每个AR设备上显示与自身的更新的定位信息匹配的增强现实数据。

7.一种场景显示装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取图像采集设备拍摄的现实场景图像获取至少两个AR设备在同一时刻拍摄的现实场景图像以及每个AR设备的定位信息；其中，所述至少两个AR设备的拍摄区域之间存在重叠部分；

确定模块，所述确定模块用于基于所述现实场景图像中包括的场景对象，确定与所述场景对象匹配的虚拟场景数据；

生成模块，所述生成模块用于生成现实场景与所述虚拟场景数据相叠加的增强现实数据；

显示模块，所述显示模块用于基于所有AR设备的定位信息和AR设备之间的位置关系，在每个AR设备上显示与自身的定位信息匹配的增强现实数据；其中，所述至少两个AR设备所显示的增强现实数据共存于一个虚拟空间。

8.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至6任一项所述的场景显示方法。