[发明专利]一种伪卫星接收机的定位解算方法、系统及其相关组件

说明书

本发明公开了一种伪卫星接收机的定位解算方法、系统及其相关组件。方法包括：获取每个伪卫星的原始伪距观测量的绝对值；根据绝对值进行排序并依序计算伪卫星的伪距互差；若伪距互差均小于第一预设阈值，接收机为室内模式，若伪距互差均大于第二预设阈值，接收机为室外模式；若存在伪距互差小于第一预设阈值和大于第二预设阈值的情况，接收机为混合模式，利用对应方法进行接收机定位解算得到室内外定位解算结果并进行融合。本发明基于接收机的伪距互差获取接收机工作模式，选择相应解算方法，混合模式则同时利用室内和室外定位解算方法进行定位解算，并对室内和室外定位结果加权后进行融合，具有可靠性和实用性，实现了接收机的室内外平稳切换。

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种伪卫星接收机的定位解算方 法、系统及其相关组件。

背景技术

卫星导航系统能在地表或近地空间为用户提供全天候的高精度位置导航服 务，目前主要的GNSS系统包括GPS、GLONASS、北斗和伽利略。室内环境下， 卫星导航系统的信号经过建筑物及室内空间的遮挡后信号功率衰减严重，定位 精度严重下降乃至不可用，在厂房、隧道及停车场等室内空间内，基于伪卫星 的定位系统是一种具有普适性的高精度室内定位方式。

伪卫星的位置在大地坐标系下保持固定，而真实卫星的位置用星历定义， 在大地坐标系下随时间变化，在不对卫星导航电文格式做更改或室内外卫星电 文定义不一致的情况下，接收机需在室内、室外工作模式下采用不同的方法解 算伪卫星位置。目前尚未有可以对接收机进行模式平稳切换的方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种伪卫星接收机的定位解算方法、系统及其相关组 件，旨在解决现有技术中接收机室内外模式切换不平稳的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种伪卫星接收机的定位解算方法，包括：

获取每个伪卫星的原始伪距观测量，并对每个伪卫星的原始伪距观测量进 行正值化处理，得到每个伪卫星的原始伪距观测量对应的绝对值；

根据每个伪卫星的原始伪距观测量对应的绝对值进行排序，得到排序表， 按照所述排序表依序计算相邻序号的伪卫星之间的伪距互差，并根据所述伪距 互差与第一预设阈值和第二预设阈值的关系判断接收机的工作模式；

若所有所述伪距互差均小于所述第一预设阈值，则判定所述接收机为室内 模式，利用室内定位解算方法获取伪卫星位置并进行接收机定位解算；

若所有所述伪距互差均大于所述第二预设阈值，则判定所述接收机为室外 模式，利用室外定位解算方法进行接收机定位解算；

若同时存在至少一伪距互差小于所述第一预设阈值以及至少一伪距互差大 于所述第二预设阈值的情况，则判定所述接收机为混合模式，分别利用室内定 位解算方法和室外定位解算方法进行接收机定位解算得到室内定位解算结果和 室外定位解算结果，并对所述室内定位解算结果和室外定位解算结果进行融合。

第二方面，本发明实施例提供了一种伪卫星接收机的定位解算系统，其包 括：

正值化处理单元，用于获取每个伪卫星的原始伪距观测量，并对每个伪卫 星的原始伪距观测量进行正值化处理，得到每个伪卫星的原始伪距观测量对应 的绝对值；

接收机工作模式判断单元，用于根据每个伪卫星的原始伪距观测量对应的 绝对值进行排序，得到排序表，按照所述排序表依序计算相邻序号的伪卫星之 间的伪距互差，并根据所述伪距互差与第一预设阈值和第二预设阈值的关系判 断接收机的工作模式；

室内定位解算单元，用于若所有所述伪距互差均小于所述第一预设阈值， 则判定所述接收机为室内模式，利用室内定位解算方法获取伪卫星位置并进行 接收机定位解算；

室外定位解算单元，用于若所有所述伪距互差均大于所述第二预设阈值， 则判定所述接收机为室外模式，利用室外定位解算方法进行接收机定位解算；