[发明专利]一种伪卫星接收机的定位解算方法、系统及其相关组件

权利要求书

1.一种伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，包括：

获取每个伪卫星的原始伪距观测量，并对每个伪卫星的原始伪距观测量进行正值化处理，得到每个伪卫星的原始伪距观测量对应的绝对值；

根据每个伪卫星的原始伪距观测量对应的绝对值进行排序，得到排序表，按照所述排序表依序计算相邻序号的伪卫星之间的伪距互差，并根据所述伪距互差与第一预设阈值和第二预设阈值的关系判断接收机的工作模式；

若所有所述伪距互差均小于所述第一预设阈值，则判定所述接收机为室内模式，利用室内定位解算方法获取伪卫星位置并进行接收机定位解算；

若所有所述伪距互差均大于所述第二预设阈值，则判定所述接收机为室外模式，利用室外定位解算方法进行接收机定位解算；

若同时存在至少一伪距互差小于所述第一预设阈值以及至少一伪距互差大于所述第二预设阈值的情况，则判定所述接收机为混合模式，分别利用室内定位解算方法和室外定位解算方法进行接收机定位解算得到室内定位解算结果和室外定位解算结果，并对所述室内定位解算结果和室外定位解算结果进行融合。

2.根据权利要求1所述的伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，所述按照所述排序表依序计算相邻序号的伪卫星之间的伪距互差，包括：

计算当前序号的伪卫星的原始伪距观测量的绝对值与下一序号的伪卫星的原始伪距观测量的绝对值之间的差值，并将所述差值作为当前序号的伪卫星与下一序号的伪卫星之间的伪距互差；

遍历所述排序表中的所有伪卫星，获取所述排序表内所有相邻伪卫星之间的伪距互差。

3.根据权利要求1所述的伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，所述对所述室内定位解算结果和室外定位解算结果进行融合，包括：

计算室内伪卫星的数量和室外伪卫星的数量；

分别计算所述室内伪卫星和室外伪卫星的信噪比和精度因子，并结合所述室内伪卫星和室外伪卫星的数量，计算室内伪卫星的定位结果权重和室外伪卫星的定位结果权重；

利用所述室内伪卫星的定位结果权重和室外伪卫星的定位结果权重对所述室内定位解算结果和室外定位解算结果进行加权，得到融合定位结果。

4.根据权利要求3所述的伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，所述计算室内伪卫星的数量和室外伪卫星的数量，包括：

若所述伪距互差小于所述第一预设阈值，则判定所述伪距互差对应的两个伪卫星为室内伪卫星；

若所述伪距互差大于所述第二预设阈值，则判定所述伪距互差对应的两个伪卫星为室外伪卫星；

分别统计室内伪卫星的数量和室外伪卫星的数量。

5.根据权利要求3所述的伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，所述利用所述室内伪卫星的定位结果权重和室外卫星的定位结果权重对所述室内定位解算结果和室外定位解算结果进行加权，得到融合定位结果，包括：

利用以下公式计算融合定位结果：

其中，Pin为室内定位解算结果，Pout为室外定位解算结果，Nin为室内伪卫星的数量，Nout为室外伪卫星的数量，CN0in为室内伪卫星的平均载噪比，CN0out为室外伪卫星的平均载噪比，DOPin为室内伪卫星精度因子，DOPout为室外伪卫星的精度因子，α、β、γ分别为室内外伪卫星的数量、载噪比和精度因子在融合定位结果中的权重。

6.根据权利要求5所述的伪卫星接收机的定位解算方法，其特征在于，所述室内外伪卫星的数量、载噪比和精度因子在融合定位结果中的权重相同，其中，α＝1/3、β＝1/3、γ＝1/3。