[发明专利]车辆泊出方法、车辆泊入方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆泊出方法，包括：

响应于接收到随机泊出指令，获取车辆上的摄像头采集的当前环境图像信息；

将所述当前环境图像信息与预先构建的局部地图中的环境图像信息进行匹配，基于匹配结果从预先学习的至少一条行驶路线中确定目标行驶路线；

控制所述车辆按照所述目标行驶路线进行泊出；

其中，所述基于匹配结果从预先学习的至少一条行驶路线中确定目标行驶路线，包括：

基于匹配结果确定所述车辆在所述局部地图中的停放位置；

获取将所述车辆泊入所述停放位置对应的第一车位过程中的泊入路线；

确定预先学习的至少一条行驶路线中与所述泊入路线匹配的第一行驶路线；

基于所述第一车位的信息，确定所述第一行驶路线中的目标行驶路线；

其中，所述控制所述车辆按照所述目标行驶路线进行泊出，包括：

获取所述第一行驶路线上与所述第一车位对应的第一位置；

将所述车辆从所述第一车位泊出至所述第一位置上；

控制所述车辆从所述第一位置行驶至所述目标行驶路线的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述局部地图通过如下步骤构建得到：

在学习所述至少一条行驶路线的过程中，实时获取所述摄像头采集的环境图像信息；

基于车位检测算法获取所述至少一条行驶路线上的所有车位信息；

基于所述环境图像信息和所述车位信息构建所述局部地图。

3.一种车辆泊出装置，包括：

获取模块，被配置成响应于接收到随机泊出指令，获取车辆上的摄像头采集的当前环境图像信息；

匹配模块，被配置成将所述当前环境图像信息与预先构建的局部地图中的环境图像信息进行匹配，基于匹配结果从预先学习的至少一条行驶路线中确定目标行驶路线；

泊出模块，被配置成控制所述车辆按照所述目标行驶路线进行泊出；

其中，所述匹配模块包括：

第一确定子模块，被配置成基于匹配结果确定所述车辆在所述局部地图中的停放位置；

第一获取子模块，被配置成获取将所述车辆泊入所述停放位置对应的第一车位过程中的泊入路线；

第二确定子模块，被配置成确定预先学习的至少一条行驶路线中与所述泊入路线匹配的第一行驶路线；

第三确定子模块，被配置成基于所述第一车位的信息，确定所述第一行驶路线中的目标行驶路线；

其中，所述泊出模块包括：

第二获取子模块，被配置成获取所述第一行驶路线上与所述第一车位对应的第一位置；

泊出子模块，被配置成将所述车辆从所述第一车位泊出至所述第一位置上；

行驶子模块，被配置成控制所述车辆从所述第一位置行驶至所述目标行驶路线的终点。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述局部地图通过如下步骤构建得到：

在学习所述至少一条行驶路线的过程中，实时获取所述摄像头采集的环境图像信息；

基于车位检测算法获取所述至少一条行驶路线上的所有车位信息；

基于所述环境图像信息和所述车位信息构建所述局部地图。

5.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-2中任一项所述的方法。

6.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-2中任一项所述的方法。