[发明专利]用于拖擦件的清洗控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于拖擦件的清洗控制方法，应用于清洁机器人以及与所述清洁机器人配套使用的基站，其特征在于，所述清洗控制方法包括：

S1，接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值；其中，所述第一预设阈值为所述清洗槽内可没过所述拖擦件待清洁部位的水量值；

S21，当所述清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制所述拖擦件旋转预设时间；

S22，当所述清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制所述拖擦件和/或所述刮刷件旋转预设时间；

S3，控制污水回收系统将所述清洗槽内的污水回收；

还包括：

完成所述S3的步骤后，返回执行所述S1的步骤直至满足预设循环清洗次数；

所述预设循环清洗次数的确定具体包括：

获取所述拖擦件的脏污数据；

基于所述脏污数据与所述预设循环清洗次数的对应关系，确定所述预设循环清洗次数；

所述拖擦件的所述脏污数据的获取具体为：

先获取所述拖擦件待清洗表面的图像数据，再将该图像数据去建立好的脏污图像数据库中匹配对应的脏污图像数据，通过判断两图像上脏污区域的覆盖率之间的差值是否满足设定的范围，若是，则可以视为匹配成功，此时读取该匹配到的脏污图像的数据，作为所述拖擦件的所述脏污数据；或

获取所述清洁机器人的工作时间、工作范围，并将获取的数据代入预设的计算模型中，计算出所述拖擦件的所述脏污数据，其中所述计算模型根据所述拖擦件的所述工作范围、所述工作时间与所述脏污数据的对应关系进行建立。

2.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，所述控制所述注水系统给所述清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值具体包括：

获取所述清洗槽内的当前水量数据；

将所述当前水量数据与第一预设阈值进行比较；

当判断到所述当前水量数据不满足所述第一预设阈值时，控制所述注水系统给所述清洗槽注水直至满足所述第一预设阈值。

3.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，所述S21或S22的步骤与所述S3的步骤之间还包括：

获取所述清洗槽内的污水的脏污数据；

判断所述脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，在执行完所述S3的步骤后返回执行所述S1的步骤，若否，在执行完所述S3的步骤后完成清洗。

4.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，当所述拖擦件与所述刮刷件共同旋转控制时，所述拖擦件与所述刮刷件的旋转反向相反。