[发明专利]钢球坯段夹放机械手用的三坐标运动装置

说明书

一种钢球坯段夹放机械手用的三坐标运动装置，属于钢球冲压成型机的配套设施技术领域。包括机架；坯段夹放机构承载台在对应于承载台升降驱动机构的上方的位置与承载台升降驱动机构连接，承载台升降驱动机构与承载台前后位移驱动机构连接，承载台前后位移驱动机构设在机架的上部；坯段夹放机械手左右位移作用机构，其设在坯段夹放机构承载台上；坯段夹放机构支架，该坯段夹放机构支架的左端与所述坯段夹放机械手左右位移作用机构固定，而坯段夹放机构支架的右端构成为水平悬臂端。体现各自理想的完整性及独立性；满足以坯段夹放机构支架为载体设置的坯段夹放机构在钢球坯段引出工位与钢球成型工位之间交替运行的要求。

技术领域

本发明属于钢球冲压成型机的配套设施技术领域，具体涉及一种钢球坯段夹放机械手用的三坐标运动装置。

背景技术

前述的钢球坯段也称锻坯或棒段（以下同），是钢球冲压成型机在冲压钢球之前的料坯。钢球冲压成型的过程大致是：先将作为原材料的钢圆棒引入加热炉内加热，再将加热后的钢圆棒按照所要成型的钢球的体积切成坯段，坯段经坯段输送装置输送至钢球冲压成型机冲压成形为钢球。

通过上面的说明并且结合专业知识可以毫无疑问地确定：前述坯段输送装置在使用状态下是位于坯段成形工位与钢球冲压成型工位处的，即按照工艺要求的节奏在坯段成形工位与钢球冲压成型工位之间交替运动。

早先的用于使钢球坯段夹放机械手运动的装置是由伺服电机带动螺杆（即“丝杠”）并由螺杆带动滑台在前述的两个工位之间运动的，由于这种运动方式的速度相对缓慢，因而无法满足高速度的钢球冲压成型生产要求，并且伺服电机控制系统复杂、成本高以及日常检护费用大。CN203109155U推荐的“一种锻压机输送工件的装置”以及CN102581197A提供的“用于热锻生产线的送料机械手”虽然各有在说明书的技术效果栏中记载的技术效果，但是，由于均使用了前述伺服电机，因而仍然存在所述的欠缺。

CN108326225A介绍的“冲压钢球用的锻料输送装置”由于摒弃了伺服电机，因而弥补了前述CN203109155U以及CN102581197A的欠缺并且客观上能兑现其在说明书的技术效果栏中归纳的四个方面的长处，但是仍然存在以下缺憾：其一，由于在将坯段（即“锻坯”，以下同）喂入钢球冲压成型机时需要将整个滑台载着坯段夹放机构一同（一起）位移至钢球冲压成型机的下模架，因而将滑台机架的结构体系的供前述滑台滑动的滑台机架前后横梁朝向钢球冲压成型机的一端与钢球冲压成型机可靠固定，于是对钢球冲压成型机的本身的结构完整性以及合理性会产生一定的影响，并且对相关部件的安全性保护也会产生一定的影响；其二，由于供设置坯段夹放机构（即“锻坯夹放机械手”，以下同）的夹放机构承载台（专利称“滑台”）只能左右位移而不能升降，因而只能靠坯段夹放机构（专利称“锻料夹放机构”）的开合（撑开则下降，合拢或称收起则上升）来补偿无法升降的夹放机构承载台的升降高度，于是坯段夹放机构开合过程中的运动幅度较大，尤其如前述，由于其是由滑台载着进退于钢球冲压成型机的下模架的部位的，因而必须使冲压成型机在上下模架之间保持足够的得以满足坯段夹放机构的开合空间，否则会出现干涉情形，这在一定程度上给钢球冲压成型机增加了苛刻因素；其三，由于在坯段经坯段推送机构推出后，需继而由坯段推喂机构向上推喂给坯段夹放机构，因而结构相对复杂，不仅对空间的占用大，而且不利于日常的方便检护。鉴于并非限于的前述因素，有必要加以改进，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于使坯段夹放机械手体现良好的悬臂式左右伸缩效果并且避免与钢球冲压成型机之间产生结构连接而得以体现各自理想的完整性及独立性、有利于使钢球坯段夹放机械手依需上下升降以及前后位移而得以满足将钢球坯段引入钢球冲压成型机的模具内以及满足在钢球坯段引出工位与钢球成型工位之间交替运行要求的钢球坯段夹放机械手用的三坐标运动装置。