[发明专利]一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法

说明书

本发明公开了一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法，建立飞行区域高压线数学模型；获取所述当前航空器的位置信息，位置信息包括飞行高度和经纬度坐标，判断当前航空器经纬度是否位于所在高压线线段的最大纬度和最小纬度、最大经度和最小经度之间，若在此范围，则启动高压线危险接近检测，否则，视为安全；启动高压线危险接近检测时，先判断当前航空器飞行高度是否低于所在高压线线段垂直告警高度，若低于垂直告警高度则启动水平危险接近告警检测，否则视为安全；启动水平危险接近告警检测时，计算当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离，当此最小距离小于水平预警或告警距离，则发出高压线危险接近预警或告警，否则视为安全。

技术领域

本发明涉及航空危险检测技术领域，具体为一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法及系统。

背景技术

近年来，直升机、无人机低空飞行越来越多地应用于工农业生产、生活消费、社会公共服务等领域，飞行范围日益扩大，飞行环境特别是低空飞行环境复杂多样，遍布全国各地的高压线对低空飞行安全造成了严重影响。

高压线遍布各地，高压线走向随地形起伏且存在垂弯形状（两个高压线塔架之间的高压线低垂、非两塔架之间的直线）；飞行区域的高压线由多条线段连接而成，折线拐弯处航空器低空飞行危险接近告警需分别对不同线段处理。目前的高压线危险检测需要区分横向与纵向危险距离，计算方法复杂，实现比较困难，而且不同的航空器采用的方式不同，缺少通用性。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的上述不足，提供一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法及系统，采用统一模型，可适用于由任意多段线段组成的高压线路、任意相对速度方向、任意相对速度大小，不需区分横向、纵向告警距离，简化计算和处理，具有简单、直观，数学模型统一，实现简单，具有通用性的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法，包括以下步骤：

建立飞行区域高压线数学模型，将每一条高压线分为多条相互连接的线段，并确定每条高压线线段两个端点的经纬度以及高压线线段垂直告警高度；

获取所述当前航空器的位置信息，位置信息包括飞行高度和经纬度坐标，以每一段高压线线段为对象，判断当前航空器经纬度是否位于所在高压线线段的最大纬度和最小纬度、最大经度和最小经度之间，若在此范围，则启动高压线危险接近检测，否则，视为安全；

启动高压线危险接近检测时，先判断当前航空器飞行高度是否低于所在高压线线段垂直告警高度，若低于垂直告警高度则启动水平危险接近告警检测，否则视为安全；

启动水平危险接近告警检测时，计算当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离，当此最小距离小于水平预警或告警距离，则发出高压线危险接近预警或告警，否则视为安全；

当前航空器未检测到高压线危险接近时，所述当前航空器按照预估轨迹和预计飞行时间继续执行飞行任务。

优选的，所述高压线线段垂直告警高度计算方法为，

其中，为当前航空器在所在高压线线段区域飞行时的垂直告警高度，、为所在高压线线段AB两个端点处的海拔高度，此海拔高度与当前航空器位置信息包含的高度信息采用同一基准，是为确保航空器安全飞行须保持的航空器离高压线的保护高度。

优选的，所述当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离计算方法为，

当当前航空器位置到所在高压线线段的垂线落在当前航空器位置与所在高压线线段构成的三角形内时，

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