[发明专利]一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法

权利要求书

1.一种航空器低空飞行高压线危险接近检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

建立飞行区域高压线数学模型，将每一条高压线分为多条相互连接的线段，并确定每条高压线线段两个端点的经纬度以及高压线线段垂直告警高度，所述高压线线段垂直告警高度的计算方法为，

其中，为当前航空器在所在高压线线段区域飞行时的垂直告警高度，、为所在高压线线段AB两个端点处的海拔高度，此海拔高度与当前航空器位置信息包含的高度信息采用同一基准，是为确保航空器安全飞行须保持的航空器离高压线的保护高度；

获取所述当前航空器的位置信息，位置信息包括飞行高度和经纬度坐标，以每一段高压线线段为对象，判断当前航空器经纬度是否位于所在高压线线段的最大纬度和最小纬度、最大经度和最小经度之间，若在此范围，则启动高压线危险接近检测，否则，视为安全；

启动高压线危险接近检测时，先判断当前航空器飞行高度是否低于所在高压线线段垂直告警高度，若低于垂直告警高度则启动水平危险接近告警检测，否则视为安全；

启动水平危险接近告警检测时，计算当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离，当此最小距离小于水平预警或告警距离，则发出高压线危险接近预警或告警，否则视为安全；

所述当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离计算方法为，

当当前航空器位置到所在高压线线段的垂线落在当前航空器位置与所在高压线线段构成的三角形内时，

；

；

；

当当前航空器位置到所在高压线线段的垂线落在当前航空器位置与所在高压线线段构成的三角形外时，

；

其中，d为当前航空器离所在高压线线段的最小水平距离，为当前航空器位置C点到所在高压线线段端点B的水平距离； 为当前航空器位置C点到所在高压线线段端点A的水平距离；为所在高压线线段端点A到端点B的水平距离；

两点之间的水平距离 a、b、c的计算方法为，

其中，r为两点之间的水平距离，、分别为计算线段水平距离的一个端点的经度与纬度，、分别为计算线段水平距离的另一个端点的经度与纬度，为计算中间角度，R为地球半径；

当前航空器未检测到高压线危险接近时，所述当前航空器按照预估轨迹和预计飞行时间继续执行飞行任务。