[发明专利]一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法

权利要求书

1.一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

步骤1，车辆进入自动驾驶模式，采用分层有限状态机决策方法，将驾驶场景分为乡村、城区、高速三个顶层状态，判断当前的驾驶场景；

步骤2，车辆通过全局导航信息判断当前车辆所处位置，车载摄像头检测车道停止线，判断本车距离停止线距离，识别当前驾驶场景，当判断当前为预路口场景时，进入预路口决策模式；

步骤3，进入预路口场景决策模式后，通过车载传感器以及先验数据库，依据给定的系统输入读取周围环境信息以及车辆自身信息，将输入的原始信息根据要求进行处理，完成系统输入的定义；

步骤4，对系统输入进行分层分类匹配，分阶段调取规则库，按规则表输出对应驾驶行为模式；

步骤5，按当前正在执行的驾驶模式规划具体驾驶路径，对于线控控制车辆，运动控制器控制车辆底盘驱动、转向以及制动部件，产生横向和纵向运动输出；

步骤6，实时检测周边场景和车辆位姿信息，刷新系统输入，匹配相应驾驶行为模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：步骤1中，将城区驾驶场景分为路上、预路口、路口三个常规驾驶场景。

3.根据权利要求2所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：设定城区驾驶场景中道路距离停止线50米以内为预路口。

4.根据权利要求1所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：步骤3中，车载传感器包括GPS/INS、毫米波雷达、车载相机、激光雷达、轮速传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：步骤3中，给定的系统输入包括前后左右、左前左后、右前右后八个方位车辆或障碍物与本车的相对距离，前后左右、左前左后、右前右后八个方位车辆或障碍物的速度，本车的行驶速度，本车所处车道信息及左右车道线信息，道路限速标识，路口停止线与本车的距离，红绿灯信息，全局导航信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：步骤4中，输出的驾驶行为模式包括直行和换道，其中直行包括车道保持、跟车模式、制动避撞三种模式。

7.根据权利要求1所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：步骤4中，规则库采用分层有限状态机的方法对所有输入条件分类排序，规则库中规则表包括表1与表2，首先依据表1判别，当表1中的输入满足直行条件时，再进入表2进行判别。

8.根据权利要求7所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：表1中，通过场景识别、需求判定、安全评估以及可行性判定输出包括直行、左换道或右换道的行为模式。

9.根据权利要求7所述的一种基于线控智能车辆的预路口行为决策方法，其特征在于：表2中，通过场景识别、障碍物识别、安全评估、红绿灯识别、限速判定以及相对速度输出行为模式，行为模式包括车道保持、减速制动、加速跟驰、匀速跟驰、减速跟驰、紧急制动。