[发明专利]一种水下智能清刷机器人

权利要求书

1.一种水下智能清刷机器人，包括岸基控制台及与其电性连接的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括水下运动载体及其下方的清刷设备，所述水下运动载体与所述清刷设备通过多个连接销连接为一体；

所述水下运动载体包括：

主体框架，所述主体框架内部上方形成浮力槽；

第一浮力块，所述第一浮力块安装在所述浮力槽内；

第一过滤网，所述第一过滤网围设在所述主体框架的外围；

多个垂直推进器，多个所述垂直推进器分别安装在所述主体框架内部上方的四个角端且均包裹在所述第一过滤网内，并且所述垂直推进器贯穿所述第一浮力块；

多个水平推进器，多个所述水平推进器分别安装在所述主体框架内部下方的四个角端且均包裹在所述第一过滤网内；

控制舱和驱动舱，所述控制舱及与其电性连接的所述驱动舱均固定在所述主体框架下部且均包裹在所述第一过滤网内；所述控制舱与所述岸基控制台电性连接；多个所述垂直推进器和多个所述水平推进器均与所述驱动舱电性连接；

所述清刷设备包括：

支撑框架，所述支撑框架的顶部通过多个所述连接销与所述主体框架底部连接；

第二浮力块和第三浮力块，所述第二浮力块和所述第三浮力块分别固定在所述支撑框架内部的两侧；

水下高压泵，所述水下高压泵固定在所述支撑框架上，并且位于所述第二浮力块和所述第三浮力块之间；

第二过滤网，所述第二过滤网围设在所述支撑框架的外围，并且包裹住所述水下高压泵；

第一旋转臂，所述第一旋转臂铰接在所述支撑框架的前侧，并且所述第一旋转臂与所述支撑框架之间设置有第一液压缸；

空化射流盘，所述空化射流盘通过第二旋转臂铰接在所述第一旋转臂延伸端部；并且所述空化射流盘与所述第一旋转臂之间设置有第二液压缸。

2.根据权利要求1所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，还包括保护板架，所述保护板架固定在所述主体框架上部遮盖住所述第一浮力块，并且与所述第一过滤网外围紧贴固定；所述垂直推进器依次贯穿所述第一浮力块和所述保护板架。

3.根据权利要求1所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，还包括多个带照明灯的摄像头、两个短基线定位信标和姿态导航仪，多个所述带照明灯的摄像头分别安装在所述第一浮力块的外围并且贯穿所述第一浮力块，多个所述带照明灯的摄像头均与所述控制舱电性连接；两个所述短基线定位信标分别固定在所述主体框架内部上方两侧且贯穿所述第一浮力块；所述姿态导航仪安装在所述主体框架上且位于所述第一浮力块的下方，所述姿态导航仪与所述控制舱电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，还包括布放回收头，所述布放回收头铰接在所述主体框架中央，并且贯穿所述第一浮力块。

5.根据权利要求1所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，所述垂直推进器与所述主体框架竖直方向呈5-20°夹角。

6.根据权利要求1所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，所述空化射流盘包括盘体、旋转喷嘴、外套罩和浮力环；所述盘体安装在所述第二旋转臂延伸端部；所述旋转喷嘴安装在所述盘体上且与所述水下高压泵连通；所述外套罩套设在所述盘体外围；所述浮力环包裹套设在所述外套罩的外围。

7.根据权利要求6所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，所述空化射流盘还包括多个万向轮，多个所述万向轮分别安装在所述盘体的外围并且贯穿所述外套罩和所述浮力环。

8.根据权利要求7所述的一种水下智能清刷机器人，其特征在于，所述空化射流盘还包括多个摄像头和多个照明灯，多个所述摄像头和多个所述照明灯分别并排安装在所述浮力环的顶部且均贯穿所述浮力环。