[发明专利]焊渣的检测方法与滤光片的更换方法

说明书

本申请提供了一种焊渣的检测方法与滤光片的更换方法，该焊渣的检测方法包括：实时获取激光相机拍摄的焊缝的图像，得到第一图像；在多张第一图像中至少有两张连续的第一图像中不能识别到焊缝的预定部分的情况下，确定滤光片上疑似附着有焊渣，预定部分包括拐点和/或直线；在确定滤光片上疑似附着有焊渣的情况下，获取焊缝被遮挡状态时的激光相机拍摄的图像，得到第二图像，焊缝被遮挡状态为背景板位于激光相机和焊缝之间的状态，背景板为纯色发光板；在第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定滤光片上附着有焊渣，从而解决了现有技术中难以准确地确定滤光片上是否有焊渣的问题。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊渣的检测方法、滤光片的更换方法、焊渣的检测装置、滤光片的更换装置、焊接机器人、更换设备、焊接系统、计算机可读存储介质与处理器。

背景技术

焊接作业中，焊枪焊接一定时间后，焊接过程飞溅的残渣会粘在激光相机的滤光片器件上，如果不及时更换滤光片，会影响激光相机的图像获取质量，进而不能准确获取焊缝信息，直接影响焊缝质量。但是，现有技术中没有能够准确确定滤光片上是否有焊渣的方法，因此，每隔一段时间就直接更换滤光片，这样如果滤光片上实际上没有焊渣，则会浪费滤光片。

因此，亟需一种可以准确地确定滤光片上是否存在焊渣的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊渣的检测方法、滤光片的更换方法、焊渣的检测装置、滤光片的更换装置、焊接机器人、更换设备、焊接系统、计算机可读存储介质与处理器，以解决现有技术中难以准确地确定滤光片上是否有焊渣的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊渣的检测方法，焊接机器人的激光相机包括滤光片，包括：实时获取激光相机拍摄的焊缝的图像，得到第一图像；在多张所述第一图像中至少有两张连续的所述第一图像中不能识别到所述焊缝的预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有焊渣，所述预定部分包括拐点和/或直线；在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，获取所述焊缝被遮挡状态时的所述激光相机拍摄的图像，得到第二图像，所述焊缝被遮挡状态为背景板位于所述激光相机和所述焊缝之间的状态，所述背景板为纯色发光板；在所述第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定所述滤光片上附着有所述焊渣。

可选地，在多张所述第一图像中至少有两张连续的所述第一图像中不能识别到所述焊缝的预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有焊渣，包括：在M张所述第一图像中至少有N张连续的所述第一图像中不能识别到所述预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣，其中，N/M0.5。

可选地，在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，获取所述焊缝被遮挡状态时的所述激光相机拍摄的图像，得到第二图像，包括：在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，控制所述背景板从第一状态运动至第二状态，其中，所述第一状态为不遮挡所述焊缝且使得所述激光相机可拍摄到所述焊缝，所述第二状态为使得所述焊缝处于所述被遮挡状态的状态；获取所述激光相机在所述背景板处于所述第二状态时拍摄的所述第二图像。

可选地，在所述第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定所述滤光片上附着有所述焊渣之前，所述方法还包括：获取所述斑块区域的目标参数，所述目标参数包括所述斑块区域的面积和/或所述斑块区域的数量；在所述目标参数大于对应的预设值的情况下，确定所述斑块区域满足所述预定条件。

可选地，所述背景板的颜色与所述激光相机发出的激光的颜色相同。

可选地，所述方法还包括：在确定所述滤光片上附着有所述焊渣时，确定所述滤光片需要更换，并控制所述焊接机器人停止焊接。