[发明专利]焊渣的检测方法与滤光片的更换方法

权利要求书

1.一种焊渣的检测方法，其特征在于，焊接机器人的激光相机包括滤光片，包括：

实时获取激光相机拍摄的焊缝的图像，得到第一图像；

在多张所述第一图像中至少有两张连续的所述第一图像中不能识别到所述焊缝的预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有焊渣，所述预定部分包括拐点和/或直线；

在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，获取所述焊缝被遮挡状态时的所述激光相机拍摄的图像，得到第二图像，所述焊缝被遮挡状态为背景板位于所述激光相机和所述焊缝之间的状态，所述背景板为纯色发光板；

在所述第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定所述滤光片上附着有所述焊渣。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多张所述第一图像中至少有两张连续的所述第一图像中不能识别到所述焊缝的预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有焊渣，包括：

在M张所述第一图像中至少有N张连续的所述第一图像中不能识别到所述预定部分的情况下，确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣，其中，N/M0.5。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，获取所述焊缝被遮挡状态时的所述激光相机拍摄的图像，得到第二图像，包括：

在确定所述滤光片上疑似附着有所述焊渣的情况下，控制所述背景板从第一状态运动至第二状态，其中，所述第一状态为不遮挡所述焊缝且使得所述激光相机可拍摄到所述焊缝，所述第二状态为使得所述焊缝处于所述被遮挡状态的状态；

获取所述激光相机在所述背景板处于所述第二状态时拍摄的所述第二图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定所述滤光片上附着有所述焊渣之前，所述方法还包括：

获取所述斑块区域的目标参数，所述目标参数包括所述斑块区域的面积和/或所述斑块区域的数量；

在所述目标参数大于对应的预设值的情况下，确定所述斑块区域满足所述预定条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述背景板的颜色与所述激光相机发出的激光的颜色相同。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述滤光片上附着有所述焊渣时，确定所述滤光片需要更换，并控制所述焊接机器人停止焊接。

7.一种滤光片的更换方法，其特征在于，包括：

更换结构接收焊接机器人发出的更换指令，所述更换指令为在采用权利要求1至6中任意一项方法确定滤光片上附着有焊渣的情况下，发出的指令；

响应于所述更换指令，所述更换结构对所述滤光片进行更换，所述更换结构包括可移动本体和更换部件，所述更换部件位于所述可移动本体上，所述更换部件用于更换所述滤光片。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于所述更换指令，更换结构对所述滤光片进行更换，包括：

响应于所述更换指令，获取当前所述焊接机器人当前的位置信息，得到第一位置信息；

获取当前所述更换结构的位置信息，得到第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息，控制所述更换结构移动至预定区域，所述预定区域为所述更换部件可直接更换所述滤光片的位置区域；

控制所述更换部件对所述滤光片进行更换。

9.一种滤光片的更换方法，其特征在于，包括：

接收焊接机器人发出的更换指令，所述更换指令为在采用权利要求1至6中任意一项方法确定滤光片上附着有焊渣的情况下，发出的指令；

响应于所述更换指令，控制更换结构对所述滤光片进行更换，所述更换结构包括可移动本体和更换部件，所述更换部件位于所述可移动本体上，所述更换部件用于更换所述滤光片。