[发明专利]一种设备搜索方法及自移动设备

权利要求书

1.一种设备搜索方法，其特征在于，包括：

确定待搜索区域；

根据所述待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点；

根据所述导航点搜索目标设备。

2.根据权利要求1所述的设备搜索方法，其特征在于，所述根据所述待搜索区域对应的地理数据及设备探测数据，确定导航点包括：

根据所述待搜索区域对应的地理数据、所述待搜索区域对应的起点位置及设备探测数据，确定导航点。

3.根据权利要求2所述的设备搜索方法，其特征在于，所述根据所述待搜索区域对应的地理数据、所述待搜索区域对应的起点位置及设备探测数据，确定导航点，包括：

根据所述待搜索区域对应的地理数据和设备探测数据确定所述待搜索区域对应的每行导航点的个数以及每列导航点的个数；

根据所述每行导航点的个数、所述每列导航点的个数、所述待搜索区域对应的起点位置及所述待搜索区域对应的地理数据，确定导航点。

4.根据权利要求3所述的设备搜索方法，其特征在于，所述设备探测数据包括指定长度，相邻两个所述导航点之间的距离为两倍所述指定长度。

5.根据权利要求1所述的设备搜索方法，其特征在于，所述设备搜索方法应用于自移动设备，对应地，所述根据所述导航点搜索目标设备包括：

根据每个所述待搜索区域内的至少一个导航点和自移动设备的当前位置规划导航路径；

根据所述导航路径，搜索目标设备。

6.根据权利要求5所述的设备搜索方法，其特征在于，所述导航路径包括至少两个导航点以及导航点之间的最短路径，所述根据所述导航路径，搜索所述目标设备包括：

若所述自移动设备位于导航点上，则搜索所述目标设备；

若没有搜索到所述目标设备，则根据所述最短路径移动至下一个导航点搜索所述目标设备。

7.根据权利要求1至6任一项所述的设备搜索方法，其特征在于，在所述确定待搜索区域之前，还包括：

获取环境地图；

根据所述环境地图确定可通行区域；

对应地，所述确定待搜索区域包括：

对所述可通行区域执行分区操作，得到至少一个待搜索区域。

8.根据权利要求7所述的设备搜索方法，其特征在于，所述对所述可通行区域执行分区操作，得到至少一个待搜索区域包括：

对所述可通行区域按照预设内缩长度，分别执行沿着纵向与横向的内缩操作，得到内缩分区；

规整所述内缩分区，得到矩形区域；

对所述矩形区域按照预设膨胀长度，分别执行沿着纵向与横向的膨胀操作，得到至少一个待搜索区域。

9.根据权利要求7所述的设备搜索方法，其特征在于，若所述待搜索区域的数量大于或者等于二，则所述根据所述导航点搜索目标设备包括：

根据所述导航点，规划跨区路径；

根据所述跨区路径，搜索所述目标设备。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9任一项所述的设备搜索方法。