[发明专利]一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统

说明书

本发明公开了一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，包括以下步骤：S1、开启限位器识别功能时，关闭倒车雷达辅助功能；S2、对第一超声波雷达进行参数修正：逐步降低其屏蔽区域至一定高度；S3、对第二超声波雷达进行参数修正：降低其屏蔽区域至第一超声波雷达屏蔽区域的上方一定高度；S4、判断第二超声波雷达回波接收参数是否满足一既定条件；若满足该条件则进行后续步骤，不满足则重复进行S2、S3步骤，并进行判断；判断循环次数大于一定次数时，退出限位器识别功能；S5、车辆在泊车过程中持续对S4所述条件进行判断，若不满足该条件则记录此时与障碍物的距离，进行障碍类型判断，并输出障碍类型判断结果。本发明可实现对限位器的准确识别。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，具体涉及一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统。

背景技术

目前相关的融合自动泊车系统通过安装在车体四周的传感器来感知环境进行车位的智能识别，之后建立起空间坐标来规划出相应的轨迹，驱动装置按照预先设定好的数学模型，由算法进行控制，实现自动泊车的过程。其对车位的识别主要依靠摄像头及后期的图像处理完成，目前已有融合自动泊车方案，具备较高的性能。但成本居高不下。

目前相关的超声波雷达系统主要有布置在车辆前后的多个超声波雷达组成，其中高级的系统至少有4个(2前两后)高性能超声波雷达及若干个普通超声波雷达构成。承载了众多基于超声波雷达的驾驶辅助功能，如普通倒车雷达、盲区监测、后方来车预警、自动泊车等。超声波雷达系统为一个成熟的系统，如博世、法雷奥等世界巨头，在产品开发及后期算法设计时都还在不断完善创新，并增加其他小功能。自动泊车系统便是其中的重要子功能，其主要分为寻找车位和自动泊车两个重要阶段。已某高级轿车为例，其一共布置有12颗超声波雷达(前6后6，其中前后各2颗高性能超声波雷达)，寻找车位阶段主要由高性能超声波雷达工作。识别车辆或障碍物间的位置关系从而进行车位的确定，泊车阶段12颗雷达共同工作，确认泊车中障碍物位置，避免碰撞。

由此可见，目前基于超声波雷达系统的自动泊车系统有如下优点：1、技术成熟、装车量大；2、超声波雷达可用于众多功能，非为自动泊车单独设计硬件成本低；3、配置有超声波雷达后可支持丰富的功能配置。性价比高，符合厂商和客户利益。

但是超声波雷达系统的自动泊车系统，存在以下天然局限性：1、仅能根据相邻车位汽车的停放的位置关系确认本车泊车位置无法对车位进行准确的定位；2、对车位内限位器等停车要素无法感知，导致泊车中冲击停车位限位器等不友好的驾驶行为出现。

目前最新的融合自动泊车方案，通过摄像头性能提升(识别限位器)一定弥补以上不足，但摄像头高昂的成本和单一的用途和降成本流行的今天格格不入。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，以实现在自动泊车过程中利用超声波雷达对限位器的自动识别。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，该系统利用车载超声波雷达系统中位于车辆后方对称设置的两个超声波雷达进行限位器识别，所述的两个超声波雷达为第一超声波雷达与第二超声波雷达，其功能和初始参数设定一致；

包括以下步骤：

S1、开启限位器识别功能时，关闭倒车雷达辅助功能；

S2、对第一超声波雷达进行参数修正：逐步降低其屏蔽区域，直至其稳定回波接受率大于a％、近距离回波接受率大于b％；

S3、对第二超声波雷达进行参数修正：降低其屏蔽区域至第一超声波雷达屏蔽区域的上方p cm；

S4、判断第二超声波雷达回波接收参数是否满足条件：其稳定回波接受率小于c％且近距离回波接受率小于d％；若满足该条件则进行后续步骤，不满足则重复进行S2、S3步骤，并进行判断；判断循环次数大于q次时，退出限位器识别功能；