[发明专利]一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统

权利要求书

1.一种基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，其特征在于：该系统利用车载超声波雷达系统中位于车辆后方对称设置的两个超声波雷达进行限位器识别，所述的两个超声波雷达为第一超声波雷达与第二超声波雷达，其功能和初始参数设定一致；

包括以下步骤：

S1、开启限位器识别功能时，关闭倒车雷达辅助功能；

S2、对第一超声波雷达进行参数修正：逐步降低其屏蔽区域，直至其稳定回波接受率大于a％、近距离回波接受率大于b％；

S3、对第二超声波雷达进行参数修正：降低其屏蔽区域至第一超声波雷达屏蔽区域的上方p cm；

S4、判断第二超声波雷达回波接收参数是否满足条件：其稳定回波接受率小于c％且近距离回波接受率小于d％；若满足该条件则进行后续步骤，不满足则重复进行S2、S3步骤，并进行判断；判断循环次数大于q次时，退出限位器识别功能；

S5、车辆在泊车过程中持续对S4所述条件进行判断，若不满足该条件则进行障碍类型判断，通过初次判断结果判断障碍类型为低矮障碍或非低矮障碍；

判断为低矮障碍时进行限位器判断：若判断为限位器，则输出限位器宽度；若判断为路沿类障碍，则进行常规自动泊车；

判断为非低矮障碍时，进行常规自动泊车；

S5中障碍类型判断具体判断过程如下：

1)记录S2、S3进行第一超声波雷达和第二超声波雷达修正后的参数设置；

2)车辆在泊车过程中，每后退k cm，将第一超声波雷达和第二超声波雷达的参数设置进行对调；

3)三次对调后获取第一超声波雷达和第二超声波雷达采集的反馈数据G₁-G₃，若第一超声波雷达和第二超声波雷达接收到车载超声波雷达系统中其他超声波雷达的反馈数据并且G₁-G₃测量差值小于10％，则判断该障碍为低矮障碍，若大于10％则判断为对泊车安全有威胁的细柱状障碍；

4)进行第四次对调，且对近车区探测功能进行屏蔽切割，获取此次第一超声波雷达和第二超声波雷达反馈数据G₅，若屏蔽切割前反馈数据G₄与屏蔽切割后反馈数据G₅的测量差值小于10％，则判断该障碍为路沿类障碍，若大于10％则判断为限位器。

2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，其特征在于：所述S2中a取值为60，b取值为90。

3.根据权利要求1所述的基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，其特征在于：所述S3中p取值为10。

4.根据权利要求1所述的基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，其特征在于：所述S4中c取值为20，d取值为15。

5.根据权利要求1所述的基于超声波雷达自动泊车的限位器识别系统，其特征在于：所述S4中q取值为30。