[发明专利]焊渣的检测方法以及检测装置

权利要求书

1.一种焊渣的检测方法，其特征在于，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述方法包括：

实时获取所述输出数据；

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；

在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号，

所述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，所述预定设备还包括转速测量仪，所述预定阈值包括第三阈值，所述磁性行走部为磁性履带，所述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述转速测量仪的实际转速，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值；

在所述预定差值的绝对值大于所述第三阈值的情况下，确定所述履带链环与所述齿轮之间附着有所述焊渣。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括姿态传感器，所述预定阈值包括第一阈值，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

获取所述预定轴对应的所述姿态数据的变化率；

确定所述变化率是否大于所述第一阈值，在所述变化率大于所述第一阈值的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括加速度传感器，所述预定阈值包括第二阈值，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述加速度传感器的加速度数据，

根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

确定所述加速度数据是否大于所述第二阈值；

在所述加速度数据大于所述第二阈值的情况下，确定所述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；

在所述爬行焊接机器人未处于所述启动阶段以及所述停止阶段的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值之前，所述方法还包括：

实时获取所述伺服电机的所述设定转速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定设备包括图像检测装置，所述预定阈值包括预定位置信息以及偏差基准，

实时获取所述输出数据，包括：

实时获取所述图像检测装置的焊缝图像；

对所述焊缝图像进行预定处理，得到激光线在所述焊缝图像中的位置信息，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：

获取所述位置信息与所述预定位置信息的偏差值；

确定所述偏差值是否大于所述偏差基准，在所述偏差值大于所述偏差基准的情况下，确定所述磁性行走部的表面是否附着有所述焊渣。