[发明专利]确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：进入计算过程后，在每个计算周期T执行如下步骤：根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；根据车辆在进入该计算过程的初始速度v₀、车辆在多个计算周期的速度v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。本发明实现整车质量的快速计算。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

在车辆无人驾驶，或者无人车的运动控制中，车辆质量对车辆行驶的控制性能具有重要的参考意义。

目前，为了获取整车质量，通常会通过额外安装重量传感器的方式，直接对整车质量进行测量，然而，这样的方式会额外耗费较多的资源的成本。

由此，如何在无需设置额外重量传感器的前提下，计算整车质量，从而在降低成本的同时，提高车辆行驶的控制性能，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种确定整车质量的方法、装置、电子设备、存储介质，以在无需设置额外重量传感器的前提下，计算整车质量，从而在降低成本的同时，提高车辆行驶的控制性能。

根据本发明的一个方面，提供一种确定整车质量的方法，包括：

进入计算过程后，在每个计算周期T执行如下步骤：

根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P；

根据车辆在该计算周期T的牵引力功率P和计算周期T，计算牵引力能量增量ΔE；

累计牵引力能量增量ΔE获得牵引力能量∑ΔE；

根据车辆在进入该计算过程的初始速度v₀、车辆在多个计算周期的速度 v、牵引力能量∑ΔE计算车辆的质量。

在本申请的一些实施例中，所述驱动牵引力F_drive根据车辆的驱动电机的输出扭矩T_t、车辆的传动系统的传动比α_i、车辆的驱动轮有效转动半径r 计算。

在本申请的一些实施例中，在每个计算周期T，所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P之前包括：

判断车辆的行驶参数是否满足预设规则；

若否，则将累计的牵引力能量∑ΔE清零，并结束当前计算过程；

若是，则执行所述根据车辆在该计算周期T的速度v和驱动牵引力 F_drive计算车辆在该计算周期T的牵引力功率P的步骤，

其中，当车辆的行驶参数初次满足所述预设规则时，进入所述计算过程。

在本申请的一些实施例中，所述预设规则包括：

车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度大于设定的最小速度阈值；

车辆在该计算周期T的初始时刻的初始速度小于设定的最大速度阈值；

车辆在该计算周期T的初始时刻的加速度大于设定的最小加速度阈值。

在本申请的一些实施例中，若所述车辆为拖挂车，则所述预设规则包括：

车辆在该计算周期T的初始时刻的拖挂角度小于设定的最小角度阈值。