[发明专利]一种能够换装夹具的工业机器人

权利要求书

1.一种能够换装夹具的工业机器人，其特征在于：包括，

机械臂单元（100），包括固定底座（101）和转动设置于所述固定底座（101）上的 机械臂（102）；

所述机械臂（102）包括第一机械臂（102a）、第二机械臂（102b）和第三机械臂（102c），且各机械臂上均设置有驱动电机；其中，所述第一机械臂（102a）的底部转动连接于所述固定底座（101）顶部的转盘上，其另一端与所述第二机械臂（102b）的端部转动相连；所述第二机械臂（102b）远离所述第一机械臂（102a）的一端与所述第三机械臂（102c）的端部转动相连；所述第三机械臂（102c）远离所述第二机械臂（102b）的一端侧壁上装设配合组件（301）；

机械爪单元（200），包括驱动臂（201）和设置于所述驱动臂（201）端部的机械爪手（202）；以及，

连接单元（300），连接于所述机械臂（102）和驱动臂（201），其包括配合组件（301）和插接组件（302），所述配合组件（301）和插接组件（302）相互配合，所述配合组件（301）位于所述机械臂（102）的端部，所述插接组件（302）位于所述驱动臂（201）的端部；

所述配合组件（301）包括位于第三机械臂（102c）轴向侧壁上的安装槽（301a）和插接槽（301b），位于所述安装槽（301a）与插接槽（301b）之间的连接槽（301c），以及与所述插接槽（301b）相通的卡接槽（301d）；其中，所述卡接槽（301d）分布于所述插接槽（301b）远离所述安装槽（301a）的一侧侧壁中；

所述安装槽（301a）的槽腔底部具有带电端头（A），所述安装槽（301a）的槽内设置有导电块（301a-1），以及所述安装槽（301a）的腔体侧壁上开设有限位导槽（301a-2）；所述限位导槽（301a-2）具有至少一组，沿所述安装槽（301a）的轴向延伸；

所述导电块（301a-1）的外侧壁上具有与所述限位导槽（301a-2）相配合的导条（301a-11），其中部侧壁上均匀开设有装配孔（301a-12），所述装配孔（301a-12）内装设有导电件（D）；所述导电块（301a-1）的外侧壁端部具有楔形滑槽（S）；所述装配孔（301a-12）的数量与所述带电端头（A ）相同，且位置一一对应；

所述导电件（D）包括导电管（301a-13），位于所述导电管（301a-13）腔内的第一触头（301a-14）、第二触头（301a-15）和张紧弹簧（301a-16），所述第一触头（301a-14）和第二触头（301a-15）分别 位于所述导电管（301a-13）的腔体两端，二者之间通过所述张紧弹簧（301a-16）相连；

所述第二触头（301a-15）与导电管（301a-13）固定相连。

2.根据权利要求1所述的能够换装夹具的工业机器人，其特征在于：所述连接槽（301c）内装设有限位件（X），所述限位件（X）包括活动触板（301c-1）、换向齿轮（301c-2）、动作触板（301c-3）和复位弹簧（301c-4）；其中，

所述活动触板（301c-1）的自由端延伸在所述插接槽（301b）内，另一端与所述换向齿轮（301c-2）啮合转动；

所述动作触板（301c-3）的自由端延伸于所述安装槽（301a）内，其端部与所述楔形滑槽（S）配合接触，另一端与所述换向齿轮（301c-2）啮合转动，且通过所述复位弹簧（301c-4）与连接槽（301c）的槽体侧壁相连；

所述换向齿轮（301c-2）安装于所述连接槽（301c）内。

3.根据权利要求2所述的能够换装夹具的工业机器人，其特征在于：所述卡接槽（301d）垂直于所述安装槽（301a）的轴向分布有不少于2组，其槽体的中部径向直径大于槽口两端的径向直径；

所述卡接槽（301d）内放置有卡接柱（301d-1），所述卡接柱（301d-1）的长度大于所述卡接槽（301d）的槽体长度。