[发明专利]一种用于蓄电池的机械臂夹持装置及控制系统

说明书

本发明公开了一种用于蓄电池的机械臂夹持装置及控制系统，涉及机械臂技术领域。本发明包括夹持机构；夹持机构安装于机械臂本体上；夹持机构包括用于支撑蓄电池的支撑框架；支撑框架内相对设置有夹持蓄电池的一对主夹持板；一对主夹持板之间相对设置有辅助夹持蓄电池的一对副夹持板；支撑框架为一矩形框架结构；支撑框架一端固定有一安装架；安装架与机械臂本体活动端连接固定；支撑框架一相对侧面均开设有若干导向孔；导向孔之间安装有一对电磁铁组件。本发明通过支撑框架、主夹持板和副夹持板的作用，解决了现有的机械臂夹持装置多个气缸难以保持同步、稳定性能较差，容易损伤蓄电池的问题。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，特别是涉及一种用于蓄电池的机械臂夹持装置及控制系统。

背景技术

近十年来随着新能源汽车及可再生能源储能需求的高速增长，我国铅酸蓄电池产量和出口额均以每年约20％的速度增长，在起动、储能、动力电池中位居第一。蓄电池在运输中由于其自重较大，仅凭人员徒手搬运，不仅效率低，且容易发生事故。目前一般运动机械臂对蓄电池进行搬运。

现有的机械臂在对蓄电池进行搬运时，往往是通过夹持机构对蓄电池夹持后从而将其翻转，移动，从而输送到目的位置。然而现有的加持机构往往主要通过多个气缸推动其工作，然而多个气缸难以保持同步，并且夹持稳定性能较差，或容易损伤蓄电池。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于蓄电池的机械臂夹持装置及控制系统，通过支撑框架、主夹持板和副夹持板的作用，解决了现有的机械臂夹持装置多个气缸难以保持同步、稳定性能较差，容易损伤蓄电池的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种用于蓄电池的机械臂夹持装置，包括夹持机构；所述夹持机构安装于机械臂本体上；所述夹持机构包括用于支撑蓄电池的支撑框架；所述支撑框架内相对设置有夹持蓄电池的一对主夹持板；一对所述主夹持板之间相对设置有辅助夹持蓄电池的一对副夹持板；所述支撑框架为一矩形框架结构；所述支撑框架一端固定有一安装架；所述安装架与机械臂本体活动端连接固定；所述支撑框架一相对侧面均开设有若干导向孔；所述导向孔之间安装有一对电磁铁组件，且一对所述电磁铁组件分别固定于支撑框架一相对内壁；所述主夹持板外侧面固定有一永磁铁；所述永磁铁两侧各固定有一与导向孔配合的导向杆；一对所述导向杆之间固定有一连接板；一对所述导向杆上均套接有一与支撑框架内壁配合的复位弹簧。

进一步地，所述支撑框架另一相对内壁对称固定有一对矩形杆；所述矩形杆端部固定有一驱动副夹持板运动的气缸。

进一步地，所述副夹持板一侧固定有与矩形杆滑动配合的矩形管；所述副夹持板另一侧通过安装框固定有贴合蓄电池的减震垫。

进一步地，所述副夹持板两端均开设有与主夹持板配合的缺口槽。

进一步地，所述永磁铁通过一安装壳与主夹持板装配；所述安装壳上配合有紧固件，并与主夹持板连接固定。

进一步地，所述主夹持板两端均固定有一夹持块；所述夹持块外侧面固定连接有一对与支撑框架滑动配合的夹板。

进一步地，所述夹板与夹持块形成一卡口A；所述夹持块一端中部开设有卡口B；所述支撑框架中部开设有两组贯通槽；所述贯通槽，并在所述限位槽道内设置有限制主夹持板位置的挡块；所述挡块向内延伸形成有凸块。

进一步地，所述限位槽道内开设有若干安装孔；所述安装孔内壁配合有螺栓，且所述螺栓将挡块与限位槽道内壁固定。

进一步地，所述主夹持板上下端面均凹陷形成凹槽；所述主夹持板内表面固定有橡胶垫，并在所述橡胶垫表面设有防滑纹。