[发明专利]一种用于蓄电池的机械臂夹持装置及控制系统

权利要求书

1.一种用于蓄电池的机械臂夹持装置，包括夹持机构(2)；所述夹持机构(2)安装于机械臂本体(1)上；其特征在于：

所述夹持机构(2)包括用于支撑蓄电池的支撑框架(3)；所述支撑框架(3)内相对设置有夹持蓄电池的一对主夹持板(4)；一对所述主夹持板(4)之间相对设置有辅助夹持蓄电池的一对副夹持板(5)；

所述支撑框架(3)为一矩形框架结构；所述支撑框架(3)一端固定有一安装架(301)；所述安装架(301)与机械臂本体(1)活动端连接固定；

所述支撑框架(3)一相对侧面均开设有若干导向孔(302)；所述导向孔(302)之间安装有一对电磁铁组件(303)，且一对所述电磁铁组件(303)分别固定于支撑框架(3)一相对内壁；

所述主夹持板(4)外侧面固定有一永磁铁(402)；所述永磁铁(402)两侧各固定有一与导向孔(302)配合的导向杆(404)；一对所述导向杆(404)之间固定有一连接板(405)；一对所述导向杆(404)上均套接有一与支撑框架(3)内壁配合的复位弹簧(406)；

所述支撑框架(3)另一相对内壁对称固定有一对矩形杆(304)；所述矩形杆(304)端部固定有一驱动副夹持板(5)运动的气缸(305)；

所述副夹持板(5)一侧固定有与矩形杆(304)滑动配合的矩形管(501)；所述副夹持板(5)另一侧通过安装框(503)固定有贴合蓄电池的减震垫(504)；

所述副夹持板(5)两端均开设有与主夹持板(4)配合的缺口槽(502)；

所述主夹持板(4)两端均固定有一夹持块(407)；所述夹持块(407) 外侧面固定连接有一对与支撑框架(3)滑动配合的夹板(408)；

所述夹板(408)与夹持块(407)形成一卡口A(410)；所述夹持块(407)一端中部开设有卡口B(409)；所述支撑框架(3)中部开设有两组贯通槽(306)；所述贯通槽(306)内壁开设有限位槽道(307)，并在所述限位槽道(307)内设置有限制主夹持板(4)位置的挡块(308)；所述挡块(308)向内延伸形成有凸块(309)；

所述限位槽道(307)内开设有若干安装孔(310)；所述安装孔(310)内壁配合有螺栓(311)，且所述螺栓(311)将挡块(308)与限位槽道(307)内壁固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于蓄电池的机械臂夹持装置，其特征在于，所述永磁铁(402)通过一安装壳(401)与主夹持板(4)装配；所述安装壳(401)上配合有紧固件(403)，并与主夹持板(4)连接固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于蓄电池的机械臂夹持装置，其特征在于，所述主夹持板(4)上下端面均凹陷形成凹槽(411)；所述主夹持板(4)内表面固定有橡胶垫(412)，并在所述橡胶垫(412)表面设有防滑纹。

4.一种用于蓄电池的机械臂夹持装置的控制系统，其特征在于，包括中央控制单元；所述中央控制单元连接有运动单元；所述运动单元控制机械臂本体(1)X轴、Y轴、Z轴方向上的转动、伸缩及平移；

所述中央控制单元还分别连接有第一夹持单元及第二夹持单元；所述第一夹持单元包括主夹持板(4)；所述第二夹持单元包括副夹持板(5)。