[发明专利]一种受电弓动态包络线侵限检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种受电弓动态包络线侵限检测方法，其特征在于，包括：

获得在各采集点采集的接触线以及接触线周边物体的检测数据；

根据各采集点的所述检测数据识别出接触线，并确定接触线的坐标；

根据接触线的坐标确定接触线的拉出值和导高值；

由所述拉出值和导高值确定受电弓动态包络线区域；

根据各采集点的所述检测数据识别出侵入所述动态包络线区域内的接触线周边物体，确定该侵入物体的坐标；

所述获得在各采集点采集的接触线以及接触线周边物体的检测数据，包括：

获得设置于轨道交通车辆顶部的第一激光摄像组件在轨道交通车辆行驶过程中从各采集点采集的接触线以及接触线周边物体的检测数据；

还包括：

获得所述行驶过程中的轨道交通车辆在各采集点的姿态信息；

根据所述姿态信息对所述接触线的坐标进行坐标补偿，得到补偿后的接触线坐标；

所述根据接触线的坐标确定接触线的拉出值和导高值，包括：

根据补偿后的接触线坐标确定接触线的拉出值和导高值；

所述根据各采集点的所述检测数据识别出侵入所述动态包络线区域内的接触线周边物体，确定该侵入物体的坐标，包括：

根据各采集点的所述检测数据识别出侵入所述动态包络线区域内的接触线周边物体，确定该侵入物体的坐标，并根据所述姿态信息对该侵入物体的坐标进行坐标补偿，得到补偿后的侵入物体坐标；

所述获得所述行驶过程中的轨道交通车辆在各采集点的姿态信息，具体包括：

获得设置于轨道交通车辆底部的第二激光摄像组件在轨道交通车辆行驶过程中从各采集点采集的轨道交通车辆相对于轨道平面的倾角和位移量；

识别接触线周边物体数据集合中，是否存在接触线周边物体的数据侵入所述动态包络线区域内；

若识别结果为是，则确定该侵入物体的坐标信息，封闭该侵入物体的数据，重复执行在封闭了侵入物体数据后得到的接触线周边物体数据集合中识别是否存在物体的数据侵入所述动态包络线区域内步骤，直至识别结果为否。

2.如权利要求1所述的受电弓动态包络线侵限检测方法，其特征在于，所述根据各采集点的所述检测数据识别出接触线，并确定接触线的坐标，包括：

针对每一采集点的检测数据，对所述检测数据进行数据处理，识别出接触线的数据，确定接触线在检测数据中的坐标；

根据采集点的位置信息对接触线在检测数据中的坐标进行坐标系转换处理，得到接触线在真实坐标系下的空间坐标。

3.如权利要求2所述的受电弓动态包络线侵限检测方法，其特征在于，所述根据各采集点的所述检测数据识别出侵入所述动态包络线区域内的接触线周边物体，确定该侵入物体的坐标，包括：

根据各采集点的所述检测数据，封闭所述接触线的数据，得到接触线周边物体的数据；

识别接触线周边物体的数据是否侵入所述动态包络线区域内，若是，则确定该侵入物体的坐标。

4.如权利要求3所述的受电弓动态包络线侵限检测方法，其特征在于，所述确定该侵入物体的坐标，包括：

确定该侵入物体在检测数据中的坐标，并根据采集点的位置信息对该侵入物体在检测数据中的坐标进行坐标系转换处理，得到该侵入物体在真实坐标系下的空间坐标。