[发明专利]测距方法及装置、终端、存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，所述方法应用于声波接收设备，包括：

检测声波发射设备发送的检测声波信号；

根据所述检测声波信号与预定的参考信号之间的相位差和预定的初始距离，确定声波发射设备与所述声波接收设备之间的待检测距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据声波接收设备的初始位置，确定所述预定的初始距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括：第一位置所述声波接收设备移动后的第二位置；

所述根据声波接收设备的初始位置，确定所述预定的初始距离，包括：

在所述第一位置接收第一声波信号；

在所述第二位置接收第二声波信号；

获取所述声波接收设备由所述第一位置移动到所述第二位置的运动信息；

根据所述第一声波信号与所述第二声波信号之间的相位差，以及所述运动信息，确定所述初始距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一声波信号和所述参考信号的互相关函数，确定第一参考相位差；

根据所述第二声波信号和所述参考信号的互相关函数，确定第二参考相位差；

根据所述第一参考相位差和所述第二参考相位差，确定所述第一声波信号与所述第二声波信号之间的所述相位差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动信息，包括：距离变化信息和角度变化信息；

所述获取所述声波接收设备由所述第一位置移动到所述第二位置的运动信息，包括：

根据所述声波接收设备在预定坐标系的各方向的加速度信息，确定所述距离变化信息；

确定所述声波接收设备由所述第一位置的移动到第二位置对应的所述角度变化信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述声波接收设备在预定坐标系的各方向的加速度信息，确定所述距离变化信息，包括：

对所述声波接收设备在预定坐标系的各方向的加速度信息进行二次积分处理，得到所述各方向的位移信息；

根据所述各方向的位移信息，确定所述距离变化信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述声波接收设备包括：第一检测通道，和与所述第一检测通道位置不同的第二检测通道；

所述确定所述声波接收设备由所述第一位置的移动到第二位置对应的所述角度变化信息，包括：

根据所述声波接收设备位于所述第一位置，所述第一检测通道接收到的第一信号与第二检测通道接收到的第二信号，确定第一参考距离；

根据所述声波接收设备位于所述第二位置，所述第一检测通道接收到的第三信号及第二检测通道接收到的第四信号，确定第二参考距离；

根据所述第一参考距离、第二参考距离以及所述第一检测通道与所述第二检测通道之间的距离，确定所述角度变化信息。

8.一种测距装置，其特征在于，所述装置应用于声波接收设备，包括：

检测模块，用于检测声波发射设备发送的检测声波信号；

第一确定模块，用于根据所述检测声波信号与预定的参考信号之间的相位差和预定的初始距离，确定声波发射设备与所述声波接收设备之间的待检测距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据声波接收设备的初始位置，确定所述预定的初始距离。