[发明专利]一种带力度反馈的机械手指

说明书

本发明公开了一种带力度反馈的机械手指，它应用于机械手领域，其包括抓取部和与所述抓取部对应的支撑部，所述抓取部为柔性设置，所述抓取部与支撑部构成的手指内设有信号检测单元，所述信号检测单元通过电线与变送器的输入端电连接，所述变送器的输出端与控制器的输入端电连接；本发明结构简单，设计新颖，手指的抓取部首次采用柔性材料制作，实现了柔性抓取，其具有弹性，摩擦力大，防滑效果显著的特点，手指内设置的信号检测单元，方便实现智能抓取，让机械手指像人手指一样获得触觉，并获得一个智能抓取的缓冲范围，机械手指的抓取效果大大增加，为本行业的健康发展开辟了新思路。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的说是一种带力度反馈的机械手指。

背景技术

随着科技的进步，仿生手的应用范围越来越广，综合运用于仿生学、机械电子、材料学、生物医学和信息技术的交叉前沿技术，也为上肢残疾、高危作业、特种任务等场景提供高效、便利的可穿戴仿生手系统，不仅满足了上肢残疾人士在工作和生活上的日常需求，为工业、服务等场景提供精细的终端操作工具，还可长期独立使用，便捷的升级维护，用于特种作业，代替人员进入易燃、易爆、剧毒、放射性等危险环境中完成精细化的操作任务。

目前，仿生手多采用硬质材料制成，抓取过程中仿生手指与被抓取物之间的摩擦力小，用力小被抓取物容易被滑落，用力大的时候被抓取物容易被抓扁或变形，不能采用合适的力度实现被抓取物的抓取。该技术难题一直困扰本行业的健康发展。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种带力度反馈的机械手指，抓取部由柔性材料制成，在抓取过程中，可增加仿生手指与被抓取物的摩擦力，可根据信号检测单元实时的输入信息，随时调整电机的旋转进而实时调整机械手指的抓取力度，利于智能抓取。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

本发明包括抓取部和与所述抓取部对应的支撑部，所述抓取部为柔性设置，所述抓取部与支撑部构成的手指内设有信号检测单元，所述信号检测单元通过电线与变送器的输入端电连接，所述变送器的输出端与控制器的输入端电连接。

进一步的，所述信号检测单元包括气囊和与所述气囊连接的气压传感器。

进一步的，所述气囊和气压传感器均设置在手指内，所述气囊的底部与气压传感器固定。

进一步的，所述气囊设置在手指内，所述气压传感器设置在手指外，所述气压传感器通过与气囊连通的气管与气囊连接。

进一步的， 所述信号检测单元为设置在手指内的曲度传感器。

进一步的， 所述信号检测单元为卡置在支撑部凹槽内的压力传感器，所述压力传感器与设置在抓取部上的按压件对应，所述压力传感器通过设置在手指内的电线与变送器的输入端连接。

进一步的，所述手指的末端设有连接件，所述连接件与手的对应部位连接。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的有益效果是：

本发明结构简单，设计新颖，手指的抓取部首次采用柔性材料制作，实现了柔性抓取，其具有弹性，摩擦力大，防滑效果显著的特点。该手指内设由信号检测单元，还可以根据被抓取物的硬度信息实现智能抓取，让机械手指像人手指一样获得触觉，并获得一个智能抓取的缓冲范围，避免用力过小被抓取物的滑落，也避免了用力过大导致被抓取物的抓碎或变形的发生，机械手指的抓取效果大大增加，为本行业的健康发展开辟了新思路。

附图说明

图1是本发明实施例一的手指内部结构示意图；

图2是本发明实施例二的手指内部结构示意图；

图3是本发明实施例三的内部结构示意图；

图4是本发明实施例四的内部结构示意图。