[发明专利]列队行驶控制方法和系统

说明书

一种列队行驶控制方法，所述方法包括：当多个车辆在道路上移动时，确定位于本车辆前方的在前车辆是否已经进入坡度路段，在确定所述在前车辆已进入所述坡度路段时，使用所述本车辆的航位推算(DR)传感器获取所述本车辆与所述在前车辆之间的纵向距离信息，并使用所述DR传感器获取的所述纵向距离信息以及速度信息，在所述坡度路段中进行所述本车辆与所述多个车辆的列队行驶控制。

技术领域

本公开涉及一种能够在坡度路段稳定地进行车辆列队行驶控制(platooningcontrol)的列队行驶控制方法和系统。

背景技术

列队行驶是通过控制车辆之间的距离，在车辆保持彼此相邻的状态下对连续车辆进行组驾驶。使用安装在每个车辆中的传感器来检测诸如与在前车辆的距离和在前车辆的速度之类的信息，并且检测到的信息在车辆之间进行交换，从而车辆在保持车辆之间的距离的状态下驾驶。

然而，在列队行驶车辆在坡度路段驾驶的情况下，当车辆移动经过坡度路段顶部后进入下坡时，由于安装在每个车辆中的前传感器(例如摄像头或雷达)的视野(field ofview,FOV)的限制，在前车辆从本车辆的视野中消失。

因此，列队行驶控制存在瞬时困难。当此时发生碰撞危险时，无法进行有效应对。因此，车辆之间的距离可能会突然减小，从而可能发生事故。

本部分所公开的事项仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不应被视为承认或任何形式的暗示该事项构成本领域技术人员已知的相关技术。

发明内容

本公开鉴于上述问题而提出，其目的在于提供一种能够在坡度路段稳定地进行车辆列队行驶控制的列队行驶控制方法和系统。

根据本公开的一个方面，上述和其它目的可以通过提供一种列队行驶控制方法来实现，该方法包括：坡度进入确定步骤，当多个车辆在道路上移动时，控制装置确定位于本车辆前方的在前车辆是否已经进入坡度路段；坡度距离信息计算步骤，在确定该在前车辆已经进入该坡度路段后，该控制装置使用该本车辆的航位推算(dead-reckoning,DR)传感器获取该本车辆与该在前车辆之间的纵向距离信息；以及坡度驾驶控制步骤，该控制装置使用该DR传感器获取的该纵向距离信息以及速度信息，在该坡度路段中进行该本车辆与该多个车辆的列队行驶控制。

该坡度进入确定步骤可以包括使用该在前车辆的俯仰值(pitch value)确定该在前车辆是否已经进入该坡度路段。

该坡度进入确定步骤还可以包括：在列队行驶车辆中的引导车辆的俯仰值等于或大于设定值的情况下，使用导航信息确定该引导车辆是否进入该坡度路段；在确定该引导车辆已进入该坡度路段后，检测该列队行驶车辆中的每个列队行驶车辆的俯仰值；以及在该在前车辆的俯仰值等于或大于该设定值的情况下，确定该在前车辆已进入该坡度路段。

该列队行驶控制方法还可以包括：坡度离开确定步骤，确定该本车辆是否已离开该坡度驾驶控制步骤中的该坡度路段；平地距离信息计算步骤，在确定该本车辆已离开该坡度路段后，使用该本车辆的前传感器获取距该在前车辆的纵向距离信息；以及平地驾驶控制步骤，基于该前传感器获取的该纵向距离信息以及该速度信息，一旦该本车辆已偏离该坡度路段，在平地路段中进行该本车辆与该多个车辆的列队行驶控制。

该坡度离开确定步骤包括：在该本车辆的该俯仰值增加到该设定值或更大、减少到小于该设定值并且然后再次增加到该设定值的情况下，确定该本车辆已经离开该坡度路段。

该列队行驶控制方法还可以包括：平地距离信息获取步骤，在该在前车辆位于平地路段的情况下，该控制装置使用该本车辆的前传感器获取该本车辆与该在前车辆之间的纵向距离信息；以及平地驾驶控制步骤，该控制装置基于该前传感器获取的该纵向距离信息以及该速度信息，在该平地路段中进行列队行驶控制。

该速度信息可以通过全球定位系统(Global Positioning System,GPS)获取。