[发明专利]列队行驶控制方法和系统

权利要求书

1.一种列队行驶控制方法，所述方法包括：

坡度进入确定步骤，当多个车辆在道路上移动时，控制装置确定位于本车辆前方的在前车辆是否已经进入坡度路段；

坡度距离信息计算步骤，在确定所述在前车辆已经进入所述坡度路段后，所述控制装置使用所述本车辆的航位推算DR传感器获取所述本车辆与所述在前车辆之间的纵向距离信息；以及

坡度驾驶控制步骤，所述控制装置使用所述DR传感器获取的所述纵向距离信息以及速度信息，在所述坡度路段中进行所述本车辆与所述多个车辆的列队行驶控制。

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制方法，其中，所述坡度进入确定步骤包括使用所述在前车辆的俯仰值确定所述在前车辆是否已经进入所述坡度路段。

3.根据权利要求2所述的列队行驶控制方法，其中，所述坡度进入确定步骤还包括：

在列队行驶车辆中位于最前面的引导车辆的俯仰值等于或大于设定值的情况下，使用导航信息确定所述引导车辆是否进入所述坡度路段；

在确定所述引导车辆已进入所述坡度路段后，检测所述列队行驶车辆中的每个列队行驶车辆的俯仰值；以及

在所述在前车辆的俯仰值等于或大于所述设定值的情况下，确定所述在前车辆已进入所述坡度路段。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制方法，还包括：

坡度离开确定步骤，确定所述本车辆是否已离开所述坡度驾驶控制步骤中的所述坡度路段；

平地距离信息计算步骤，在确定所述本车辆已离开所述坡度路段后，使用所述本车辆的前传感器获取所述本车辆与所述在前车辆之间的纵向距离信息；以及

平地驾驶控制步骤，基于所述前传感器获取的所述纵向距离信息以及所述速度信息，一旦所述本车辆已偏离所述坡度路段，在平地路段中进行所述本车辆与所述多个车辆的列队行驶控制。

5.根据权利要求4所述的列队行驶控制方法，其中，所述坡度离开确定步骤包括：在所述本车辆的所述俯仰值增加到所述设定值或更大、减少到小于所述设定值并且然后再次增加到所述设定值的情况下，确定所述本车辆已经离开所述坡度路段。

6.根据权利要求1所述的列队行驶控制方法，还包括：

平地距离信息获取步骤，在所述在前车辆位于平地路段的情况下，所述控制装置使用所述本车辆的前传感器获取所述本车辆与所述在前车辆之间的纵向距离信息；以及

平地驾驶控制步骤，所述控制装置基于所述前传感器获取的所述纵向距离信息以及所述速度信息，在所述平地路段中进行列队行驶控制。

7.根据权利要求1所述的列队行驶控制方法，其中，所述速度信息通过全球定位系统GPS获取。

8.根据权利要求1所述的列队行驶控制方法，其中，所述坡度驾驶控制步骤包括：在所述本车辆已进入下坡的情况下：

基于所述下坡的倾斜度调整所述本车辆的减速量；以及

将所述本车辆的经调整的减速量反映在所述列队行驶控制中。

9.根据权利要求8所述的列队行驶控制方法，所述坡度驾驶控制步骤还包括：

使用所述本车辆与所述在前车辆之间的距离和相对速度计算碰撞时间；

基于所述碰撞时间计算将所述本车辆与所述在前车辆之间的相对速度降低到0所需的所述本车辆的所需减速值；

在所述所需减速值中反映所述下坡的倾斜度以补偿所述所需减速值；以及

计算实现所需减速补偿值所需的目标制动控制值，并发送计算出的所述目标制动控制值以反映在所述列队行驶控制中。