[发明专利]机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质

说明书

一种机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行机器人迎宾路径规划方法，该方法包括将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线，将机器人的实时位置和机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点，根据机器人和行人的实时位置、运动方向和运动速度，确定待求解曲线的第三控制点和第四控制点，实时根据第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，求解待求解曲线到迎宾路径。上述机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质可提高迎宾路径规划的合理性。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质。

背景技术

迎宾机器人是集语音识别技术和智能运动技术于一身的机器人，当有人路过的时候，机器人能够主动面向行人运动。

通常的迎宾机器人路径规划算法适用于机器人和行人距离较近的场景，需要行人走到机器人的迎宾范围内，但是在机器人与行人距离略远的场景中，在规划迎宾路径时，如果行人出现较大的方向和速度的改变，路径规划会出现误差，导致迎宾失败，机器人无法继续进一步的任务。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质，可解决行人的运动方向和运动速度等发生较大改变时，迎宾路径更新不及时出现误差，造成任务失败的问题。

本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人迎宾路径规划方法，所述方法包括：将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线；将机器人的实时位置和所述机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点；根据行人的实时位置、运动方向和运动速度，以及机器人的实时位置、运动方向和运动速度，确定所述待求解曲线的第三控制点和第四控制点；实时根据所述第一控制点、所述第二控制点、所述第三控制点和所述第四控制点，按照预设的求解方法，求解所述待求解曲线，得到迎宾路径。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人迎宾路径规划装置，包括：划分模块，用于将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线；设置模块，用于将机器人的实时位置和所述机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点；所述设置模块，还用于根据行人的运动方向和运动速度，以及机器人的运动方向和运动速度，确定所述待求解曲线的第三控制点和第四控制点；曲线求解模块，用于实时根据所述第一控制点、所述第二控制点、所述第三控制点和所述第四控制点，按照预设的求解方法，求解所述待求解曲线，得到迎宾路径。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人迎宾路径规划方法，包括：将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线；将机器人的实时位置和所述机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点；根据行人的运动方向和运动速度，以及机器人的运动方向和运动速度，确定所述待求解曲线的第三控制点和第四控制点；实时根据所述第一控制点、所述第二控制点、所述第三控制点和所述第四控制点，按照预设的求解方法，求解所述待求解曲线，得到迎宾路径。

本申请实施例一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现机器人迎宾路径规划方法，所述机器人迎宾路径规划方法为上述实施例提供的机器人实现的机器人迎宾路径规划方法。