[发明专利]机器人、机器人迎宾路径规划方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人迎宾路径规划方法，所述方法包括：

将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线；

将机器人的实时位置和所述机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点；

将位于所述行人的运动方向上，且与所述预计相遇位置相隔第一距离的点确定为第三控制点；所述第一距离与所述行人的运动速度和第一方向夹角正相关，所述第一方向夹角为所述行人和所述机器人实时位置的连线方向，与所述行人实时运动方向之间的夹角；

将位于所述机器人实时位置与所述第三控制点的连线上，且与所述第三控制点的距离为预设定位距离的点，确定为第一交点；在经过所述第一交点与所述机器人初始位置与所述第三控制点的连线垂直的线上，且与所述第一交点的距离为第三距离的点确定为第四控制点；所述第三距离与所述机器人实时位置和所述第三控制点之间的第二距离，以及与第二方向夹角正相关；其中，所述第二距离与所述预计相遇位置和所述第三控制点之间的距离正相关，所述第二方向夹角为经所述机器人初始位置垂直于所述行人实时运动方向的方向，与所述机器人实时位置和所述第三控制点的连线方向的夹角；

实时根据所述第一控制点、所述第二控制点、所述第三控制点和所述第四控制点，按照预设的贝塞尔曲线求解方法，求解所述待求解曲线，若所述待求解曲线为一条，则求解后得到的贝塞尔曲线为所述迎宾路径；若所述待求解曲线为多条，则各条求解后的贝塞尔曲线首尾相连构成所述迎宾路径。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人迎宾路径规划方法中的所述将待规划的迎宾路径划分为一条或一条以上待求解曲线步骤之后还包括：

根据所述机器人的实时位置、运动速度和朝向，以及，所述行人的实时位置、运动速度和方向，计算所述机器人与所述行人的预计相遇位置的坐标。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的机器人迎宾路径规划方法中的所述将机器人的实时位置和所述机器人与行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的第一控制点和第二控制点的步骤包括：

每隔预设时间或者每隔预设距离或者每当所述行人的运动速度的变化幅度大于预设阈值时，将所述机器人的实时位置和所述机器人与所述行人的预计相遇位置分别确定为每条待求解曲线的所述第一控制点和所述第二控制点。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行的所述根据所述机器人的实时位置、运动速度和朝向，以及，所述行人的实时位置、运动速度和方向，计算所述机器人与所述行人的预计相遇位置的坐标步骤之后包括：

若计算结果是不存在所述预计相遇位置，或者，所述机器人的实时位置和所述预计相遇位置的距离超过阈值，则所述机器人停止规划所述迎宾路径。