[发明专利]无人机及其飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1-1：获取该无人机的一非旋转式雷达模块侦测到一前方区域的至少一第一回波信号以及一底侧区域的至少一第二回波信号；

步骤1-2：根据该第一回波信号以及该第二回波信号得到一障碍物的一空间信息，该空间信息至少包括该障碍物相对该无人机的一水平距离以及该障碍物相对一地面的一高度差；以及

步骤1-3：当该水平距离以及该高度差符合一预警条件时产生一预警信号。

2.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，该非旋转式雷达模块包括侦测该第一回波信号的一前视雷达以及侦测该第二回波信号的一仿地雷达。

3.如权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，在步骤1-2，该水平距离以及该高度差的取得包括以下步骤：

利用该前视雷达侦测的该第一回波信号得到该障碍物相对该无人机的一第一相对距离D1以及一第一夹角θ1，该第一夹角θ1为该障碍物至该无人机的一假想线以及一假想平面之间所夹者；

根据下式得到一第一高度差H1；

H1＝D1×sinθ1

利用该仿地雷达得到该无人机相对该地面的一高度差H_UAV，且根据下式得到该障碍物和该地面之间的该高度差H_Ta；

H_Ta＝H_UAV-H1

根据下式得到该障碍物相对该无人机的该水平距离：

D_Ta＝D1×cosθ1。

4.如权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，该前视雷达包括一短距天线以及一长距天线。

5.如权利要求4所述的飞行控制方法，其特征在于，该短距天线具有一100m之内的侦测距离，该长距天线具有一介于50m至300m之间的侦测距离。

6.如权利要求4所述的飞行控制方法，其特征在于，在步骤1-2，该水平距离以及该高度差的取得包括以下步骤：

利用该长距天线侦测的一长距回波信号得到该障碍物相对该无人机的一第一相对距离D1以及一第一夹角θ1，该第一夹角θ1为该障碍物至该无人机的一假想线以及一假想平面之间所夹者；

根据下式得到一第一高度差H1；

H1＝D1×sinθ'

其中，θ’为该第一夹角θ1和该无人机的一俯仰角之间的加成；

利用该仿地雷达得到该无人机相对该地面的一高度差H_UAV，且根据下式得到该障碍物和该地面之间的该高度差H_Ta；

H_Ta＝H_UAV-H1

根据下式得到该障碍物相对该无人机的该水平距离：

D_Ta＝D1×cosθ′。

7.如权利要求4所述的飞行控制方法，其特征在于，在步骤1-2，该水平距离以及该高度差的取得包括以下步骤：

利用该短距天线侦测的一短距回波信号得到该障碍物相对该无人机的一第二相对距离D2以及一第二夹角θ2，该第二夹角θ2为该障碍物至该无人机的一假想线以及一假想平面之间所夹者；

根据下式得到一第二高度差H2；

H2＝D2×sinθ2

利用该仿地雷达得到该无人机相对该地面的一高度差H_UAV，并根据下式得到该障碍物和该地面之间的该高度差H_Ta；

H_Ta＝H_UAV-H2

根据下式得到该障碍物相对该无人机的该水平距离：

D_Ta＝D2×cosθ2。