[发明专利]激光雷达清洗系统的效果评估方法、装置、设备和介质

说明书

本公开涉及一种激光雷达清洗系统的效果评估方法、装置、设备和介质；其中，该方法包括：搭建用于评估目标清洗系统的清洗效果的测试场景；其中，测试场景中包括激光雷达、靶标和目标清洗系统；获取激光雷达扫描靶标得到的第一点云数据和激光雷达扫描靶标得到的第二点云数据；其中，第一点云数据和第二点云数据是采用不同的清洗方法对激光雷达的窗口进行清洗后，由激光雷达扫描靶标得到的点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据，对目标清洗系统的清洗效果进行评估。本公开实施例能够有效实现对激光雷达的清洗系统进行客观定量的准确评估。

技术领域

本公开涉及激光技术领域，尤其涉及一种激光雷达清洗系统的效果评估方法、装置、设备和介质。

背景技术

激光雷达作为自动驾驶系统的重要传感器之一，当激光雷达的窗口出现脏污时，会严重影响其性能；因此，需要给激光雷达增加一个清洗系统，该清洗系统能够在检测到激光雷达的窗口脏污时对其进行自动清洗。然而，激光雷达的清洗系统的清洗效果也会对激光雷达的正常使用带来影响。目前，通过对激光雷达的清洗系统的清洗效果的评估主要是依赖于人工肉眼观察。

然而，人工对激光雷达的清洗系统的清洗效果进行评估时具有较强的主观性，使得激光雷达的清洗系统的评估效果的可信度较低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种激光雷达清洗系统的效果评估方法、装置、设备和介质。

第一方面，本公开提供了一种激光雷达清洗系统的效果评估方法，包括：

搭建用于评估目标清洗系统的清洗效果的测试场景；其中，所述测试场景中包括激光雷达、靶标和所述目标清洗系统；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第一点云数据和所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据是采用不同的清洗方法对所述激光雷达的窗口进行清洗后，由所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估。

可选的，所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第一点云数据，包括：

利用预设的清洗方法对所述激光雷达的窗口进行清洗；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据作为第一点云数据。

可选的，所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的窗口进行脏污处理；

所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据，包括：

利用所述目标清洗系统对经过脏污处理的激光雷达的窗口进行清洗；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据作为第二点云数据。

可选的，所述根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估，包括：

确定所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率；

根据所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估。

可选的，所述根据所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估，包括：

获取预设的概率差值阈值；

若检测到所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值小于所述预设的概率差值阈值，则确定所述目标清洗系统的清洗效果合格。