[发明专利]激光雷达清洗系统的效果评估方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种激光雷达清洗系统的效果评估方法，其特征在于，所述方法包括：

搭建用于评估目标清洗系统的清洗效果的测试场景；其中，所述测试场景中包括激光雷达、靶标和所述目标清洗系统；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第一点云数据和所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据是采用不同的清洗方法对所述激光雷达的窗口进行清洗后，由所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第一点云数据，包括：

利用预设的清洗方法对所述激光雷达的窗口进行清洗；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据作为第一点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的窗口进行脏污处理；

所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据，包括：

利用所述目标清洗系统对经过脏污处理的激光雷达的窗口进行清洗；

获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的点云数据作为第二点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估，包括：

确定所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率；

根据所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值对所述目标清洗系统的清洗效果进行评估，包括：

获取预设的概率差值阈值；

若检测到所述第一点云数据的探测概率和所述第二点云数据的探测概率的概率差值小于所述预设的概率差值阈值，则确定所述目标清洗系统的清洗效果合格。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云数据的探测概率，包括：

获取所述激光雷达在所述靶标上的扫描点的数量；

将所述第一点云数据的数量和所述扫描点的数量的比值作为第一点云数据的探测概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二点云数据的探测概率，包括：

将所述第二点云数据的数量和所述扫描点的数量的比值作为第二点云数据的探测概率。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的窗口进行脏污处理，包括：

采用预设配方的材料制作脏污体；

利用所述脏污体对所述激光雷达的窗口进行脏污处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述激光雷达通过脏污处理后的激光雷达的窗口扫描所述靶标得到扫描点云数据的数量；

若检测到所述扫描点云数据的数量小于预设数量阈值，则确定所述脏污处理合格。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景中还包括衰减片；

所述获取所述激光雷达扫描所述靶标得到的第一点云数据和所述激光雷达扫描所述靶标得到的第二点云数据之前，所述方法还包括：

获取所述激光雷达到所述靶标的距离；

若检测到所述激光雷达的测距大于所述激光雷达到所述靶标的距离，则调整所述衰减片的衰减参数，直至所述激光雷达的测距小于或等于所述激光雷达到所述靶标的距离。