[发明专利]一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，解决了现有技术中机器人灵活度较差的问题，具有能够适应于复杂环境的有益效果，具体方案如下：一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，包括连续体机构，通过固定台模组支撑，连续体机构包括管切式连续体和同心管连续体，同心管连续体套于管切式连续体的环向，管切式连续体能够相对于同心管连续体实现直线运动和旋转运动，同心管连续体能够带动管切式连续体实现直线运动和/或旋转运动；偏转控制机构，通过第二模组支撑，控制线一端穿过同心管连续体并与管切式连续体内壁固连，偏转控制机构与控制线的另一端连接以通过控制线带动管切式连续体运动，控制线设有若干。

技术领域

本发明涉及微创手术机器人领域，尤其是一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜、喉镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内施行手术的一种手术方式，相比传统手术具有创伤小、疼痛少、痊愈快等优势。由于进入病变位置腔道弯曲，空间狭小，耳鼻颅底手术存在许多手术盲区，微创手术难度大。

微创手术机器人技术是一个新型医工多学科交叉研究领域，在临床医学的基础上，加入了信息科学，机器人，材料学，医学工程和微电子等方面的技术，使得医疗手术趋向于信息数字化、器械轻型化、设备智能化。机器人技术在微创外科领域的应用，使手术的安全可靠性更高，手术器械操作更灵活，最主要的是能够解决医生在进行长时间手术时产生的疲劳问题。

但现有的微创手术机器人(例如中国专利文献CN 109199591 A提供的“耳鼻颅底微创手术机器人及其操作方法”)包括直线运动机构、旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构。可实现夹钳达到病灶位置后进行多个方向的收缩、夹取、弯曲等操作，但发明人发现，采用单段连续体进行手术操作，灵活性不足，难以实现颅内复杂空间运动；此外，对于环境复杂的耳鼻颅底手术，其单一的直线运动机构无法适应复杂环境的变化，不能很好的满足手术需求。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，能够实现复杂的运动，充分适应复杂的环境变化。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，包括：

连续体机构，通过固定台模组支撑，连续体机构包括管切式连续体和同心管连续体，同心管连续体套于管切式连续体的环向，管切式连续体能够相对于同心管连续体实现直线运动和旋转运动，同心管连续体能够带动管切式连续体实现直线运动和/或旋转运动；

偏转控制机构，通过第二模组支撑，控制线一端穿过同心管连续体并与管切式连续体内壁固连，偏转控制机构与控制线的另一端连接以通过控制线带动管切式连续体运动，控制线设有若干。

如上所述的手术机器人，同心管连续体能够带动管切式连续体实现旋转和/或直线运动，管切式连续体自身也可以实现单独的直线运动和旋转运动，偏转控制机构通过若干控制线控制管切式连续体的运动，拓宽了管切式连续体的运动方式，使得机器人能够适应较为复杂的脑部环境，在同心管连续体和偏转控制机构的作用下，可带动管切式连续体到达设定位置，然后管切式连续体可进一步实现直线运动，在其旋转过程中能够实现对颅底肿瘤的切除。

如上所述的一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，所述第二模组为滑台模组，滑台模组能够相对于固定台模组实现直线运动，滑台模组移动，能够带动其上的结构件实现进给或后退。

如上所述的一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，所述第二模组支撑刀具轴，刀具轴能够相对于第二模组实现旋转运动，刀具轴能够与所述的管切式连续体一端卡合，以通过刀具轴带动管切式连续体转动用于切除肿瘤。