[发明专利]一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人

权利要求书

1.一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，其特征在于，包括：

连续体机构，通过固定台模组支撑，连续体机构包括管切式连续体和同心管连续体，同心管连续体套于管切式连续体的环向，管切式连续体能够相对于同心管连续体实现直线运动和旋转运动，同心管连续体能够带动管切式连续体实现直线运动和/或旋转运动；

所述连续体机构还包括阶梯管，阶梯管一端与管切式连续体过盈配合，另一端能够插入所述固定台模组的导向管内；

刚性外管套于所述同心管连续体环向，且刚性外管固定于固定台模组；所述管切式连续体环向开有多段相互平行的开口槽，开口槽具有设定的宽度，相邻两开口槽错向设置；

固定台模组设置管切驱动机构，管切驱动机构包括能够转动的第一丝杠，第一丝杠通过第一连接件与所述的阶梯管连接；固定台模组设置同心管驱动机构，同心管驱动机构包括能够转动的第二丝杠，第二丝杠设置第二移动滑台，第二移动滑台通过第二连接件与所述的同心管连续体连接；

第二移动滑台设置旋转运动动力源，旋转运动动力源通过传动机构与所述的同心管连续体连接；

偏转控制机构，通过第二模组支撑，控制线一端穿过同心管连续体并与管切式连续体内壁固连，偏转控制机构与控制线的另一端连接以通过控制线带动管切式连续体运动，控制线设有若干；

所述第二模组为滑台模组，滑台模组能够相对于固定台模组实现直线运动；

所述第二模组支撑刀具轴，刀具轴能够相对于第二模组实现旋转运动，刀具轴能够与所述的管切式连续体一端卡合，以通过刀具轴带动管切式连续体转动用于切除肿瘤；

所述第二模组支撑刀具旋转单元，刀具旋转单元与所述的刀具轴连接，刀具轴穿过线驱动支撑台设置，所述的偏转控制机构固定于线驱动支撑台；

所述第二模组设置刀具进给单元，刀具进给单元包括进给丝杠，进给丝杠的一端固定于所述固定台模组，另一端穿过第二模组设置，且进给丝杠与第二模组可转动连接；

所述偏转控制机构设有多组，每一组偏转控制机构均与所述的控制线连接；偏转控制机构为丝杠螺母机构，丝杠螺母机构包括丝杠螺母，丝杠螺母与滑块连接，滑块与所述控制线的一端连接；

在滑块与连接件之间固定有拉力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，其特征在于，所述控制线为钢丝线，每一处钢丝线外侧套设有丝鞘，钢丝线从所述导向管内部穿出到达导向管的外侧。