[发明专利]一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法

说明书

本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及智能化井工煤矿辅助运输领域，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；通过运用交叉知识，将磁导航运用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，实际能够落地，同时也能够满足自动驾驶高稳定性、低延时、高精度定位等要求。

技术领域

本发明属于智能化井工煤矿辅助运输领域，具体涉及一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法。

背景技术

煤矿辅助运输是煤矿日常生产经营的重要组成部分，除煤炭运输以外，人员、材料、设备、物资等都通过辅助运输系统进行运送，而煤炭辅助运输又分为有轨辅助运输和胶轮辅助运输，在实际应用过程中，后者所使用的比重远远超过前者，因而整个行业亟需解决煤矿胶轮辅助运输。

目前车辆自动驾驶是国内外公认的汽车智能化顶尖技术，其中自动驾驶主要包含环境感知系统、车辆定位系统、车辆决策系统以及车辆控制系统四大内容，作为车辆自动驾驶四大系统的定位系统，传统的技术是使用全球定位系统或北斗定位系统，但是这两种定位方式在特殊场地都不适用，比如地下车库、地下室、隧道等，况且井工煤矿条件比这些场景还要恶劣，因此常规定位方法根本满足不了井工煤矿的自动驾驶。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术问题，本发明提供了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，用来解决井工煤矿车辆自动驾驶定位为问题。

（二）技术方案

为满足井工煤矿自动驾驶的车辆定位，本发明提供了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，该方法中包含一辆具备自动驾驶线控功能的车辆、一个磁钉信号接收天线和数个带有标号的磁钉，解决井工煤矿井下无定位信号、定位信号弱、响应时间长、定位精度低和定位难等问题，实现低速车辆自动驾驶，将煤矿智能化向前推进一大步。

作为本发明的优选技术方法，所述井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，其原理是通过在井工煤矿巷道底部特定位置布置带有编号的磁钉，这些磁钉位置提前设计好，天线永久性地向其读数侧下方的区域发送具有其传输频率的能量场。磁钉是无源的，不需要内部电源。一旦接收开始发送内天线场天线读取接收的个人代码，并插值的位置接收的电磁场内的天线场。天线将此信息通过其接口转发给上级车辆控制。因此，车辆知道在天线下的哪一点接收是(Y偏差)。此外，天线还输出接收前、接收在行进方向上的交叉和接收后的信息。从而达到车辆在井工煤矿巷道定位的目的。

作为本发明的优选技术方法，所述井工煤矿自动驾驶带编号磁钉，为无源感应磁钉，黑色圆柱形，其高度为50mm，直径为10mm，防尘防水，安装于巷道地面，磁钉端部在地面已下5mm处，避免车辆压坏，信号发射范围为200mm-500mm，且磁钉与天线接收器无障碍物遮挡。