[发明专利]一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法在审
| 申请号： | 202110698719.7 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113534793A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 侯刚;马英;杨斐文;欧阳敏;时洪宇;张德生;韩会军;曾明胜;宋智鹰;宁桂峰;李提建 | 申请（专利权）人： | 中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H04L12/40 |
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| 地址： | 100013 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 煤矿 自动 驾驶 磁寻迹 定位 方法 | ||
1.本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及煤矿智能管理技术，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；其特征在于：将磁导航用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，并且可以进行落地。
2.根据权利1所述的一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，其特征在于：所述的磁钉在井工煤矿巷道具体布置，根据现场路线实际情况、设备通讯能力以及自动驾驶定位系统具体要求所确定，该布置方案仅适用于该方案中，既满足自动驾驶定位要求，又满足现场施工条件。
3.根据权利1所述的一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，其特征在于：所述磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置，磁钉接收天线需要连接车辆电源系统，通过CAN总线进行与自动驾驶系统相通讯，同时根据车辆结构、硬件要求、定位系统需求及现场条件，确定磁钉接收天线具体安装位置，距离地面15cm，该安装位置仅适用于该方案，满足现场所有需求。
4.根据权利1所述的一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，其特征在于：井工煤矿自动驾驶运行流程，通过将流程语言转化为C++语句，实现相关功能，是井工煤矿自动驾驶磁寻迹核心程序。
5.根据权利1所述的一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，其特征在于：车辆在巷道中的定位原理，通过大量的实验验证其算法的可行性，属于该发明的核心算法。
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