[发明专利]一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置

说明书

一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置。

背景技术

机械臂是一种重要的工业装置，在工业、航空航天、军事、医疗、服务等领域中有着广泛的应用，机械臂可用于大质量物体的抓取和释放作业，在工业生产中起着非常重要的作用。传统机械臂多采用多轴串联机构，该方案结构简单，易于操作控制，但是却存在着动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题，进而提供一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置。

本发明的技术方案是：

一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它包括固定机架1、动力舱2和机械臂主体3，固定机架1包括尾支座11、前支座12、两个导向轨13和两个齿条14，前支座12和尾支座11由上至下相对水平设置，两个导向轨13分别相对竖直设置在前支座12和尾支座11之间，且导向轨13的上下两端分别与前支座12和尾支座11内壁连接，两侧的导向轨13内壁平行于导向轨13方向分别相对设有两个齿条14，前支座12中心设有与机械臂通过孔，动力舱2包括动力舱外壳21、动力驱动机构28、齿轮传动机构29、伺服液压缸22、执行阶梯轴23、两个执行齿轮24、三个导向轴25和四个导轮26，动力舱外壳21包括上支撑板211、下支撑板212和两个支撑腹板213，上支撑板211和下支撑板212由上至下相对水平设置，两个支撑腹板213分别相对竖直设置在上支撑板211和下支撑板212之间，且支撑腹板213的上下两端分别与上支撑板211和下支撑板212内壁连接，上支撑板211和下支撑板212上分别以环形阵列的方式开设三个第一导向轴装配孔，三个导向轴25一端由上至下依次穿过上支撑板211和下支撑板212的第一导向轴装配孔，且三个导向轴25分别与支撑板和下支撑板212连接，伺服液压缸22安装在动力舱外壳21上，且动力舱外壳21的活塞杆指向前支座12，执行阶梯轴23沿垂直于导向轨13方向水平可转动安装在两个支撑腹板213上，两个执行齿轮24分别安装在执行阶梯轴23伸出两个支撑腹板213的两端，且两个执行齿轮24分别与两侧的齿条14相啮合，动力驱动机构28安装在动力舱外壳21内部，动力驱动机构28的输出端通过齿轮传动机构29与执行阶梯轴23连接，上支撑板211和下支撑板212的两侧分别安装有两个导轮26，所述导轮26与相对应的导向轨13滚动配合，机械臂主体3包括底座31、前座32、伺服液压缸连接件33、连接件固定板34、三个支管35和若干个伸出臂单元38，前座32和底座31由上至下相对水平设置，三个支管35以环形阵列的方式竖直设置在前座32和底座31之间，且支管35的上下两端分别与前座32和底座31内壁连接，底座31和前座32上分别以环形阵列的方式开设三个第二导向轴装配孔，底座31和前座32套设在三个导向轴25远离上支撑板211的一端，且底座31和前座32的第二导向轴装配孔与导向轴25滑动配合，底座31和前座32的中心均开设有液压缸通过孔，伺服液压缸连接件33通过螺栓与伺服液压缸22的活塞杆连接，伺服液压缸连接件33通过连接件固定板34安装在前座32上，若干个伸出臂单元38由前至后依次连接形成伸出臂主体，所述伸出臂主体由上至下穿过前支座12的机械臂通过孔并与前座32连接。

进一步地，固定机架1还包括两个限位开关15，固定机架1中的一个导向轨13靠近前支座12和尾支座11的侧壁两端分别设有两个限位开关15。