[发明专利]基于智能机器人的巡航消毒方法

说明书

本发明提供了一种基于智能机器人的巡航消毒方法，属于智能消毒领域。所述方法为：将地图栅格化，根据栅格内障碍物的面积将栅格标记为三类栅格；在第i号栅格内，根据第i+1号栅格内的超声波数据判断有无障碍物。若无障碍物，则机器人沿既定路径前进；若有障碍物，则采集红外及OpenMV图像数据，并将数据与人的特征参数对比：若数据吻合度达70％,判定为有人存在，则将第i+1号栅格标记为第四类栅格并修改该栅格的消毒等级；若多次检测该栅格内有非人障碍物，则对栅格降级处理。本发明实时检测当前栅格内温湿度并判定是否变更消毒等级；根据环境信息实时调整消毒模式和巡航路径，巡航与消毒过程互不干扰，保证了消毒效果，并最大程度地保护人类健康。

技术领域

本发明属楼宇消毒领域，具体涉及一种基于智能机器人的巡航消毒方法。

背景技术

消毒机器人用来代替人工对环境、物品等执行消毒工作，通常有两种消毒方式，一种是采用大功率紫外线灯消毒，另一种是采用喷雾消毒，巡航中一般都配置有巡航避障系统。其中，紫外线消毒机器人由于紫外线长时间照射对人体有害，因此不能实现人机共存，即只能在晚上进行消毒；雾化式消毒机器人一般通过巡航的方式实现相应区域的消毒。

现有技术中，消毒机器人缺少可靠的路径构建及巡航方法，其消毒区域覆盖率最高只能达到83％。传统的消毒设备在室内环境下，定位精度低、路径不可变，难以满足疫情期间变化频繁的各类场景消毒，例如，物品更替、人体走动等。同时，现有的消毒机器人缺少高效的对人无害的消毒方法，表现在：一方面，以传统定量的消毒方式不仅不能够满足高频率消毒、高消毒效率的要求，而且难以确保消毒范围与效果，还会造成很大的浪费；另一方面，由于消毒液的气体凝胶特性，在人员流动时，难以避免对人的呼吸道造成危害。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本发明旨在提供一种基于智能机器人的巡航消毒方法，集高效雾化消毒、智能避障巡航于一体，以栅格化路径构建方法为基础，根据环境信息实时调整消毒模式和巡航路径，巡航过程与消毒过程不会相互干扰，将消毒过程与巡航过程相结合，实现对人无害的、不过度的高效消毒与智能巡航功能。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种基于智能机器人的巡航消毒方法，所述巡航消毒方法包括如下步骤：

步骤S1，确定巡航消毒区域，并载入巡航消毒区域地图；

步骤S2，对所述巡航消毒区域地图进行栅格化并将各类栅格标记为相应的消毒等级；栅格包括被墙体完全覆盖的第三类栅格、部分含有障碍物的第二类栅格和不含障碍物的第一类栅格；将不同种类的栅格进行相应的消毒等级的设定，其中消毒等级分为A级消毒等级和B级消毒等级，将第一类栅格和第二类栅格的消毒等级设定为标记为A级；

步骤S3，智能机器人根据栅格种类自动规划巡航路径，开启巡航装置、消毒装置，开始对当前区域进行消毒；

步骤S4，在第i号栅格内，采集第i+1号栅格的超声波数据，根据超声波数据的分析结果，机器人判断是否进行下一步的信息采集及信息分析：若超声波传感器检测到周围存在障碍物则进行下一步的信息采集及信息分析，根据以上信息的分析结果对第i+1号栅格类型进行重新分类及该栅格的消毒等级进行重新划分；若超声波传感器检测到周围不存在障碍物则按既定路线巡航及既定消毒模式消毒；

超声波传感器在整个巡航过程不断检测周围是否存在障碍物，当根据检测到的超声波数据判定i+1号栅格内有障碍物时，开启红外传感器、OpenMV图像模块，采集第i+1号栅格内的红外数据及OpenMV图像，若检测到的红外数据及OpenMV图像符合人的特征参数数据，则将本次消毒巡航路径中的第i+1号栅格标记为第四类栅格，并且将该栅格的消毒等级变更为B级；